Beschreibung Cbc Mit Canopen; Einführung In Canopen - Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Betriebsanleitung

Inbetriebnahme
Mit dem CAN BusAnalyser++ der Fa. Steinbeis schauen die Sendedaten dann folgender-
maßen aus (Datenfeldlänge = 8 Bytes, Low- und High-Byte werden vertauscht dargestellt):
Identifier
Außerdem gibt es noch die folgende Möglichkeit:
PKW-Request-Broadcast
Dabei wird ein Parameterauftrag von allen Slaves am Bus gleichzeitig bearbeitet. Die Teil-
nehmeradresse geht in die Bildung des CAN-Identifiers nicht ein, weil der Identifier bei allen
Slaves, die diese Funktion nutzen, gleich eingestellt werden muss. Die Einstellung dieses
Identifiers erfolgt über den CB-Parameter 9 (U719). Die zugehörige Parameterantwort erfolgt
mit dem oben beschriebenen CAN-Identifier für PKW-Response.
Hinweise zur PKW-Übertragung:
Die Länge des Auftrages als auch der Antwort ist immer 4 Worte. Aufträge, die alle Indizes
eines Parameters betreffen (z.B. "Alle Indizes anfordern") sind nicht möglich.
Grundsätzlich wird immer zuerst das niederwertige Byte (bei Worten) bzw. das niederwertige
Wort (bei Doppelworten) übertragen. SIMOREG 6RA70 verwendet selbst keine Doppelwort-
parameter, diese Aufträge sind daher nur in Zusammenhang mit dem Zugriff auf Parameter
von Technologiebaugruppen (z.B. T400) möglich.
Die CBC schickt eine Antwort auf einen Parameterauftrag erst dann, wenn die Daten vom
Antrieb vorliegen. Das dauert im Normalfall 20ms. Längere Beantwortungszeiten können nur
auftreten, wenn andere Auftraggeber (z.B. serielle Grundgeräteschnittstelle) Än-
derungsaufträge mit Speichern des Wertes im Permanentspeicher (EEPROM) stellen,
sodass der Auftrag zurückgestellt wird.
In bestimmten Gerätezuständen (z.B. Initialisierungszustände) erfolgt keine oder eine stark
verzögerte Parameterbearbeitung.
Der Master darf erst nach dem Erhalt der Antwort auf einen gestellten Parameterauftrag ei-
nen neuen Parameterauftrag stellen.
7.7.3.2

Beschreibung CBC mit CANopen

7.7.3.2.1 Einführung in CANopen
CANopen ist eine standardisierte Anwendung für verteilte industrielle Automatisierungssysteme auf
der Basis von CAN sowie des Kommunikationsstandarts CAL. CANopen ist ein Standard der CAN
in Automation (CiA) und hat bereits kurz nach seiner Verfügbarkeit eine sehr weite Verbreitung
gefunden.
In Europa kann CANopen als der maßgebliche Standart für die Realisierung von industriellen CAN-
basierenden Systemlösungen betrachtet werden.
CANopen basiert auf einem sogenannten „Kommunikationsprofil", welches die zugrundegelegten
Kommunikationsmechanismen und deren Beschreibung spezifiziert [CiA DS-301].
Die wichtigsten in der industriellen Automatisierungstechnik eingesetzten Gerätetypen, wie digitale
und analoge Ein-/Ausgabemodule [CiA DS-401], Antriebe [CiA DS-402], Bediengeräte [CiA DS-
403], Regler [CiA DS-404], programmierbare Steuerungen [CiA DS-405] oder Encoder [CiA DS-
406], werden in sogenannten „Geräteprofilen" beschrieben. In den Geräteprofilen wird die
Funktionalität von Standardgeräten des jeweiligen Typs festgelegt.
Zentrales Element des CANopen-Standards ist die Beschreibung der Gerätefunktionalität über ein
„Objektverzeichnis" (OV). Das Objektverzeichnis ist unterteilt in einen Bereich, welcher allgemeine
Angaben über das Gerät, wie Geräteidentifikation, Herstellername etc. und die Kommunikations-
parameter enthält sowie einen Teil, der die Gerätefunktionalität beschreibt. Die Identifizierung
eines Eintrags („Objekt") des Objektverzeichnisses erfolgt über einen 16 Bit-Index und einen 8-Bit
Subindex.
7-34
2C 01 2D 71
ID PKE
Datenfeld
02 00 E4 DA
IND PWE1
SIEMENS AG
SIMOREG DC-MASTER Control Module
05.2007
00 00
6RX1700-0BD00
Betriebsanleitung