Siemens SIMOREG DC-MASTER 6RA70 Betriebsanleitung Seite 146

Inbetriebnahme
Die Datenübertragung erfolgt durch Telegramme. Die Datentelegramme, die sogenannten COBs
(Communication Objects), werden durch ihre Identifier gekennzeichnet und enthalten maximal 8
Bytes an Nutzdaten. Die Baugruppe CBC verwendet das Standard Message Format mit 11-Bit-
Identifier. Das gleichzeitige Benutzen des Extended Message Formats mit 29-Bit-Identifiern durch
andere Busteilnehmer wird toleriert, aber nicht ausgewertet.
Aufgrund des Identifiers entscheiden die Busteilnehmer, auch Knoten genannt, welche Tele-
gramme sie betreffen. Vor dem Beginn der Datenübertragung muss für jeden Knoten festgelegt
werden, welche COBs er senden und empfangen soll.
Die Identifier bestimmen auch die Priorität in Bezug auf den Buszugriff. Niedere Identifier werden
beim Buszugriff bevorzugt, sind also höherprior als höhere Identifier.
Durch mehrere, einander ergänzende Fehlererkennungsmechanismen, lassen sich fehlerhafte
Telegramme mit hoher Wahrscheinlichkeit erkennen. Erkannte Fehler führen zur automatischen
Wiederholung der Übertragung.
Nachfolgend ist das CAN-Architekturmodell, das sich am ISO-OSI-7 Schicht Referenzmodell
orientiert abgebildet. Die Baugruppe CBC unterstützt dabei die Funktionalitäten entsprechend der
Schicht 2 und der Schicht 7 dieses Modells.
Funktionalität entsprechend der Schicht 2
Die Nutzdaten von der Anwendersoftware (als COBs auf Byte-Ebene) müssen direkt an die Schicht
2 übergeben werden (siehe auch die Beispiele zum PZD- und PKW-Datenaustausch weiter unten).
Funktionalität entsprechend der Schicht 7 (CANopen)
Der schnelle Austausch von Prozeßdaten erfolgt über sogenannte PDOs (Process Data Objects)
wie bei der Übertragung entsprechend Layer 2.
Der Austausch von Parameterdaten erfolgt über sogenannte SDOs (Service Data Objects).
Anwendung
Kommunikation
7.7.3.1 Beschreibung CBC mit CAN-Layer 2
Zwischen dem CAN-Master und den CAN-Baugruppen der Antriebe, den Slaves, werden Nutz-
daten ausgetauscht. Dabei unterscheidet man zwischen Prozessdaten (Steuer- und Zustands-
informationen, Sollwerten und Istwerten) und Daten, welche die Parameter betreffen.
Die Prozessdaten (PZDs) sind zeitkritisch und werden daher vom Antrieb schneller bearbeitet (alle
3,3ms bei 50Hz Netzfrequenz) als die zeitunkritischen PKW-Daten (Parameter-Kennung-Wert), die
der Antrieb alle 20ms bearbeitet.
Alle, für den Betrieb der Kommunikationsbaugruppe notwendigen Einstellungen, werden über
Parameter des Antriebes gemacht (siehe Funktionspläne, Kapitel 8, Blatt Z110 und Z111).
Bei den Prozessdaten (PZD) wird zwischen den Daten, die der Antrieb erhält (Steuerworte und
Sollwerte: PZD-Receive) und den Daten, die der Antrieb sendet (Zustandsworte und Istwerte:
PZD-Send) unterschieden. Es können in beiden Richtungen maximal 16 PZDs übertragen werden,
wobei diese von der Kommunikationsbaugruppe auf COBs mit je 4 Datenworten aufgeteilt werden.
Für die Übertragung von 16 PZDs werden also 4 COBs benötigt, wobei jedem COB ein eigener
Identifier zugeordnet werden muss. Diese Zuordnung erfolgt über die CB-Parameter entsprechend
der folgenden Abbildung:
7-30
Device Profile
Communication
Profile
Schicht 7 Application Layer
Schicht 3-6
Schicht 2 Data Link Layer
Physical Layer,
elektrisch
Schicht 1
Physical Layer,
mechanisch
CAN-Protokoll
CIA
DS 301
CIA CAL
DS 201 .. 205, 207
CANopen
CAL
ISO-DIS 11898
CIA DS 102-1
SIEMENS AG
SIMOREG DC-MASTER Control Module
05.2007
Device Net
Device Net
Specification
includes:
- Device Profile
– Communication
Profile
– Application Layer
Device Net ODVA
6RX1700-0BD00
Betriebsanleitung