Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 411

Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems sind frei wählbar in Ketten-Elementen,
die vor dem Root-Element definiert werden. Für das wirksame Koordinatensystem ab dem Root-
Element ist folgende Anordnung erforderlich:
• Ursprung des Weltkoordinatensystems im Maschinennullpunkt
• Orientierung des Weltkoordinatensystems so, dass die Koordinatenachsen in positiver
Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine angeordnet sind
Richtungsvektoren
Innerhalb einer kinematischen Kette werden die Richtungsvektoren, über die die Ausrichtung
der Maschinenachsen angegeben wird, immer absolut, d.h. bezogen auf das
Weltkoordinatensystem angegeben.
Siehe auch
Maschinendaten (Seite 413)
5.2 Inbetriebnahme
5.2.1 Allgemein
5.2.1.1 Übersicht
Die Inbetriebnahme der Funktion "Kinematische Kette" erfolgt mittels:
• Maschinendaten
– Vorgabe des Mengengerüsts
– Festlegung des ersten Elements der kinematischen Kette
• Systemvariablen
– Festlegung der kinematischen Eigenschaften eines Elements
– Verbindung der Elemente zur kinematischen Kette
Basisfunktionen
Funktionshandbuch, 07/2021, 6FC5397-0JP40-0AA0
Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
411