Siemens SINUMERIK 828D Funktionshandbuch Seite 408

Kinematische Kette
5.1 Funktionsbeschreibung
Kinematische Kette
Die Beschreibung der kinematischen Struktur einer Maschine erfolgt mittels einer
kinematischen Kette mit folgenden Eigenschaften:
• Eine kinematische Kette besteht aus einer beliebigen Anzahl miteinander verbundener
Elemente.
• Von einer kinematischen Kette können parallele Teilketten abzweigen.
• In der Steuerung liegt immer nur eine aktive kinematische Kette vor.
• Die aktive kinematische Kette beginnt mit dem Root-Element.
• Parametrierte Elemente oder Teilketten, die nicht mit dem Root-Element verbunden sind
oder deren Verbindung zum Root-Element hin zeigt, sind nicht Bestandteil der aktuell
wirksamen kinematischen Kette.
• Eine kinematische Kette wird in den raumfesten Koordinaten des Weltkoordinatensystems
definiert.
Bild 5-1
Element
Ein Element einer kinematischen Kette beschreibt im Wesentlichen die Transformation, mit der
das lokale Koordinatensystem des vorhergehenden Elements in das lokale Koordinatensystem
des aktuellen Elements abgebildet wird:
K
n-1
Bild 5-2
Folgende konstante Transformationen sind möglich:
• Verschiebung (Typ: OFFSET (Seite 427))
• Drehung (Typ: ROT_CONST (Seite 425))
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Beispiel einer kinematischen Kette
⇒ T ⇒ K
n n
Elementlokale Koordinatensysteme
Funktionshandbuch, 07/2021, 6FC5397-0JP40-0AA0
Basisfunktionen