Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 124

Servoregelung
3.19 Zentrale Messtasterauswertung
● p3297 Variable Meldefunktion Anzugsverzögerung
● p3298 Variable Meldefunktion Abfallverzögerung
3.19 Zentrale Messtasterauswertung
Beschreibung
Motion Control Systeme müssen häufig die Positionen von Antriebsachsen zu einem von
einem äußeren Ereignis bestimmten Zeitpunkt erfassen und abspeichern. Dieses äußere
Ereignis kann z. B. die Signalflanke eines Messtasters sein. Dabei kann es erforderlich sein,
dass mehrere Messtaster ausgewertet werden müssen oder dass mit einem Messtaster-
Ereignis die Positionsistwerte mehrerer Achsen abgespeichert werden müssen.
Bei der zentralen Messtasterauswertung wird der Zeitpunkt des Messtastersignals von einer
zentralen Instanz erfasst und abgespeichert. Anschließend werden in der Steuerung aus den
vorliegenden Abtastwerten der Positionssignale der verschiedenen Achsen die
Positionsistwerte zum Messtasterzeitpunkt zeitlich interpoliert. Bei SINAMICS S sind dafür
zwei Verfahren implementiert:
● Bei der Messtasterauswertung mit Handshake werden pro Taster und positive und/oder
● Mit einer parametrierbaren Tasterauswertung ohne Handshake kann die
Gemeinsamkeiten für zentrales Messen mit und ohne Handshake
Die folgenden Punkte sind beiden Messverfahren gemeinsam:
● PROFIBUS-Telegramme
● Synchronisierung zwischen Steuerung und Antrieb als Voraussetzung für das Messen.
● Systemzeit: Auflösung (0,25 µs), Maximalwert (16 ms)
● Zeitstempel: Format (Antrieb inkrementiert, NC dekrementiert)
● Überwachungen (Lebenszeichen)
● Fehlermeldungen
● Inkrementieren
Der Wert "0" ist im Interface kein gültiges Zeitformat und wird benutzt, um auszudrücken,
dass kein Messwert vorliegt.
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negative Taster-Flanke bis zu 1 Messwert je Kommunikationstakt / je vier DP-Takte
ausgewertet.
Auswertefrequenz der Tasterflanken bis zur Kommunikationsfrequenz /
Applikationsfrequenz der Tasterauswertung (= SERVO-Takt der überlagerten Steuerung)
angehoben werden.
Voraussetzung: T_DP = T_MACP (d. h. Taktverhältnis = 1:1, keine Taktuntersetzung
möglich).
Funktionshandbuch, (FH1), 01/2011, 6SL3097-4AB00-0AP1
Antriebsfunktionen