SICK microScan3 Betriebsanleitung Seite 61

4.3.10.2.3 Länge des Kollisionsschutzfelds
Es gilt immer der Maximalwert aller Flurförderzeuge unter allen auftretenden Bedingungen.
7)
Anhalteweg bei maximaler Last = 3500 mm, Faktor für Verschleiß der Bremsen = 1,1
8)
8020199/1ELL/2022-01-21 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Mindestabstand zu fest installierten Strukturen (z. B. Regalen)
Das Kollisionsschutzfeld muss ausreichend Abstand von fest installierten Strukturen
(z. B. Regalen) haben, die seitlich entlang des Fahrwegs stehen. Dadurch wird vermie‐
den, dass das Kollisionsschutzfeld angrenzende Regalstrukturen erfasst, wenn das
Flurförderzeug Gierbewegungen macht.
Damit das Kollisionsschutzfeld jederzeit das ganze Referenzziel erfassen kann, muss
das Referenzziel einen seitlichen Mindestabstand von Regalen haben.
Berechnung des Mindestabstands zu fest installierten Strukturen
D = (L × tan α) + TZ
RT CPF
• D = Mindestabstand des Referenzziels (Außenkante) zu fest installierten Struk‐
RT
turen, wenn sich das Flurförderzeug in der Spurmitte befindet
• L = Länge des Kollisionsschutzfelds
CPF
•
α = Maximaler Gierwinkel des Flurförderzeugs inkl. Winkelauflösung des Sicher‐
heits-Laserscanners
•
TZ = Toleranzbereich des Sicherheits-Laserscanners,
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Überblick
Das Kollisionsschutzfeld muss so ausgelegt werden, dass 2 frontal aufeinander zu fah‐
rende Flurförderzeuge rechtzeitig abgebremst werden. Das Kollisionsschutzfeld muss
so lang sein, dass beide Flurförderzeuge unter allen Bedingungen zum Stillstand kom‐
men, bevor sie oder ihre Lasten einander berühren.
Berechnung der Länge des Kollisionsschutzfelds
L = (2 × L ) + L + L
CPF Stop RT SLS
•
L = Länge des Kollisionsschutzfelds
CPF
• L = Maximaler Anhalteweg für den durch das Kollisionsschutzfeld ausgelösten
Stop
Bremsmechanismus inkl. ggf. erforderlicher Zuschläge für den Verschleiß der
Bremsen. Der Anhalteweg muss die Ansprechzeit des Sicherheits-Laserscanners,
der Steuerung und ggf. weiterer Elemente berücksichtigen.
• L = Maximaler Abstand des Referenzziels bis zur Vorderkante des Flurförder‐
RT
zeugs bzw. der Last
7)
• L = Maximaler Abstand von der Anbauposition des Sicherheits-Laserscanners
SLS
bis zur Vorderkante des Flurförderzeugs bzw. der Last
• Z = Zuschlag zum Kollisionsschutzfeld aufgrund der Messtoleranz (100 mm)
CPF
Beispiel
• L = 3850 mm
8)
Stop
• L = 1400 mm
RT
•
L = 1200 mm
SLS
• Z = 100 mm
CPF
L = (2 × 3850 mm) + 1400 mm + 1200 mm + 100 mm = 10400 mm = 10,4 m
CPF
7)
7)
+ Z
CPF
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PROJEKTIERUNG
siehe „Datenblatt",
7)
7)
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