Bosch Rexroth PRC 7 00-L-0301-Serie Typspezifische Anleitung Seite 22

22/92 Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Nr. PRC7000 Eingänge
59
Bremse schließen Achse 1
60
Tip-Betrieb öffnen
61
Tip-Betrieb schließen
62
Live Bit Roboter
63
Frei_Byte_7_Bit7
Zangensollposition_Bit0..15
64..79
R911405013 | PRC 7x00-Lx/Wx-0301
Beschreibung
• Mit Setzen des Bits "Bremse schließen Achse 1" wird der
freigegebene Antrieb direkt in den Zustand "Ab" (Bereit zur
Freigabe) gesetzt. Gestartete Bewegungskommandos
werden abgebrochen und die Zange stillgesetzt.
• Nach der Stillsetzung wird die Motor-Bremse durch
Wegnahme der Bremsenspannung geschlossen.
• Die Zange ist in diesem Zustand nicht bereit zum
(mechanischen) Abdocken, da der Motorgeber weiter mit
Spannung versorgt wird.
• Das Bit "Servoregler bereit" wird im Eneergiesparmodus auf
FALSE zurückgesetzt.
• Solange dieses Signal "1" ist, wird die Zange mit einer
intern vorgegebenen Geschwindigkeit
(Teachgeschwindigkeit) aufgefahren.
• Die Funktion kann auch bei nicht referenzierter Zange
ausgeführt werden.
• Mit " Tip-Betrieb öffnen" kann die Zange nur noch bis 10
mm vor dem mechanischen Endanschlag geöffnet werden.
• Die "Bewegungsfreigabe" muss gesetzt sein, bzw muss
innerhalb 500 ms nach Anforderung "Zange tastend auf"
gesetzt sein.
• Solange dieses Signal "1" ist wird die Zange mit einer intern
vorgegebenen Geschwindigkeit (Teachgeschwindigkeit)
zugefahren.
• Die Funktion kann auch bei nicht referenzierter Zange
ausgeführt werden.
• Mit "Tip-Betrieb schließen" kann die Zange bis zur aktuellen
Kappe/Kappe Position geschlossen werden.
• Die " Positionierfreigabe" muss gesetzt sein, bzw. muss
innerhalb 500ms nach Anforderung "Zange tastend auf"
gesetzt sein..
• Das Lebensbit wird vom Roboter an diesem Eingang in
regelmäßigen Zyklen getoggelt und von der
Schweißsteuerung zurück gespiegelt.
Reserviert
• Mit diesem Wert wird der Steuerung angezeigt, in welche
Position die Zange fahren muss. Nullposition ist bei Zange
geschlossen, ohne Kraft, mit ungefrästen Kappen und
neuen Schäften.
• Ist bei einem Bewegungskommando der Sollwert gültig
gesetzt (Sollposition gültig = TRUE), so wird im Moment
der Kommandoausführung die anstehende Sollposition als
Öffnungsmaß nach dem Bewegungskommando
übernommen.
• Die Sollposition ist ungültig, wenn sie sich außerhalb der
Bewegungsrenzwerte der Zange befindet, oder das Signal
"Sollposition gültig" nicht gesetzt ist.
• Ist das Signal "Sollposition gültig" nicht gesetzt, wird nach
Abarbeitung von Bewegungskommandos die
Öffnungsposition des jeweiligen Weldjobs angefahren.
• Die Sollposition kann positive und negative Werte
annehmen, das verwendete Format ist das
Zweierkomplement.