Bosch Rexroth PRC 7 00-L-0301-Serie Typspezifische Anleitung Seite 21

R911405013 | PRC 7x00-Lx/Wx-0301
Nr. PRC7000 Eingänge
Punktanwahl_Bit0..23
24..47
48
Bewegungsfreigabe
49
Sollwert Zangenöffnungsmaß gültig
Frei_Byte_6_Bit2..7
Frei_Byte_7_Bit0
50..56
57
Roboter Handbetrieb
58
Roboter Automatikbetrieb
Bosch Rexroth AG | Electric Drives and Controls
Beschreibung
• Anwahl der Punktnummer.
Punkte der Punktetabelle setzen sich aus der Typ-ID
(Extension1) und der Punktnummer zusammen.
• "Wild Card":
Es gilt keine WildCard Regel.
Die Punktanwahl muss expilzit erfolgen.
(Fahrzeugtyp und Punktnummer müssen beide vorhanden
sein) ansonsten kommt es zu einem Punktanwahlfehler.
Die Service Punktnummern liegen im Bereich von 1100 bis
2199 sind in der Applikation fest zugeordnet.
Die Servicepunktnummern sind wie die zugehörigen
WeldJobs für den Betrieb unbedingt notwendig. (ggf. sind
passende Importfiles zu erstellen)
• Ein Punkt mit der Punktnummer "0" (unabhängig der
gewählten Typ ID) ist ein ungültiger Punkt und wird nicht
geladen oder bewertet.
Es wird dann auch kein Punktanwahlfehler erzeugt.
• Startet man einen Schweißablauf auf den Punkt "0", dann
führt dies zu keiner Zangenbewegung und der Ablauf wird
mit Fehler abgebrochen.
• Eingang "Bewegungsfreigabe" = TRUE
wird über den Eingang "Bewegungsfreigabe" eingestellt, ob
sie selbstständig Aufträge wie z.B. Öffnen / Schließen der
Zange ausführen darf.
Über den Ausgang "Positionierung aktiv" wird angezeigt,
wie der Status der Positionierungsfreigabe ist.
Die Servozange kann in diesem Fall
Bewegungskommandos abfahren. (z.B.: Serviceprgramm
zum Referenzieren, usw.)
• Eingang "Bewegungsfreigabe" = FALSE
Die Positionierung folgt den Positionsvorgaben der
Eingänge "Sollwert Zangenhub", wenn der Eingang
"Sollwert Zangenhub gültig" gesetzt ist.
In dieser Betriebsart kann kein Bewegungskommando bzw.
Schweißablauf gestartet werden.
• Beim Umschalten in den 7.Achse-Betrieb werden alle intern
anstehenden Positionierkommandos gelöscht.
• Mit diesem Signal wird der Steuerung angezeigt, dass die
vom Roboter anliegende Sollposition gültig ist.
• Nur wenn dieses Signal "1" ist, darf die Zange diese
Sollposition anfahren.
• Ist das Signal = 0, dann wird nach Abläufen das
Öffnungsmaß des angewählten WeldJobs angefahren.
• Ist das Signal = 1, dann wird zu Beginn eines Ablaufs der
aktuelle Positionssollwert als Öffnungsmaß übernommen.
Siehe Kapitel 9.8 Hand/Automatikbetrieb
Siehe Kapitel 9.8 Hand/Automatikbetrieb
21/92