Datenflussbeispiel; Tabelle Der Canopen-Spezifischen Objekte - SEW-Eurodrive Movitrac LTP-B Betriebsanleitung

Feldbusbetrieb
7
CANopen
7.4.6

Datenflussbeispiel

COB-ID D
1 0x701 Tx
2 0x000 Rx
3 0x201 Rx
4 0x080 Rx
5 0x181 Tx
6 0x281 Tx
COB-ID D
1 0x701 Tx
2 0x000 Rx
3 0x201 Rx
4 0x080 Rx
5 0x181 Tx
6 0x281 Tx
COB-ID Erläuterung der COB-ID
1 0x701 BootUp-Message + Gerä-
2 0x000
3 0x201 Rx-PDO1 + Geräteadres-
4 0x080
5 0x181 Tx-PDO1 + Geräteadres-
6 0x281 Tx-PDO2 + Geräteadres-
7.4.7

Tabelle der CANopen-spezifischen Objekte

Index Sub- Funktion
Index
1000h 0 Device type
1001h 0 Error register
1002h 0 Manufacturer status register
1005h 0 COB-ID Sync
1008h 0 Manufacturer device name
1009h 0 Manufacturer hardware version
108
Betriebsanleitung – MOVITRAC
Prozessdaten-Kommunikationsbeispiel in Default-Einstellung:
word 1 word 2
DB Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
1 "00" - -
2 "01" "01" -
8 "06" "00" "00"
0 - - -
8 "C7" "05" "00"
8 "29" "09" "00"
Nach durchgeführtem Byte-Swap sieht die Tabelle wie folgt aus:
word 4 word 3
DB Byte 8 Byte 7 Byte 6 Byte 5 Byte 4 Byte 3 Byte 2 Byte 1 Beschreibung
1 - - -
2 - - -
8 "00" "00" "00"
0 - - -
8 "00" "28" "00"
8 "0D" "AC" "1F"
Erläuterung der Daten:
word 4
Byte 8
-
teadresse 1
NMT-Service -
-
se 1
SYNC-Telegramm -
Ausgangsleistung
se
Umrichtertemperatur
se
Beispiel zum Auslesen der Indexbelegung mit Hilfe von Service Device Objects
(SDO):
Anfrage Steuerung → Umrichter (Index: 1A00h)
Antwort Umrichter → Steuerung: 10 00 01 21h → ByteSwap: 2101 00 10 h.
Erläuterung der Antwort:
→ 2101 = Index im Manufacturer specific Object table
→ 00h = Subindex
→ 10h = Datenbreite = 16 Bit x 4 = 64 Bit = 8 byte mapping length.
®
LTP-B
word 3
- - -
- - -
"20" "00" "00" "00"
- - -
"20" "A2" "00" "28"
"00" "01" "1F" "AC"
word 2
- - -
- - - "01"
"00" "20" "00" "00"
- - -
"A2" "20" "00" "05"
"01" "00" "00" "09"
word 3
Byte 7 Byte 6 Byte 5
- -
- -
- Rampenvorgabe
- -
Ausgangsstrom
IO-Status
CANopen-spezifische Objekte
Zugriff Typ
RO Unsigned 32
RO Unsigned 8
RO Unsigned 16
RW Unsigned 32
RO String
RO String
word 4
Beschreibung
- - BootUpMessage
- - Node Start (operational)
"00" Freigabe + Solldrehzahl
- - SYNC-Telegramm
"00" Process Data Object 1
"0D" Process Data Object 2
word 1
"00" BootUpMessage
"01" Node Start (operational)
"06" Freigabe + Solldrehzahl (Byte-Swap)
- - SYNC-Telegramm
"C7" Process Data Object 1
"29" Process Data Object 2
word 2
Byte 4 Byte 3
- - -
- - - Busstatus
Solldrehzahl
- - -
Istdrehzahl
Analogeingang 2
PDO Map Default-Wert
N 0
N 0
N 0
N 00000080h
N LTPB
N x.xx (e.g. 1.00)
word 1
Byte 2 Byte 1
- Platzhalter
Geräte-
adresse
Steuerwort
- -
Statuswort
Analogeingang 1