Canopen; Spezifikation; Elektrische Installation; Cob-Ids Und Funktionen Im Umrichter - SEW-Eurodrive Movitrac LTP-B Betriebsanleitung

Feldbusbetrieb
7

CANopen

7.4 CANopen
7.4.1

Spezifikation

7.4.2

Elektrische Installation

7.4.3

COB-IDs und Funktionen im Umrichter

Meldungen und COB-IDs
Type
NMT
Sync
Emergency
1)
PDO1 (Tx)
PDO1 (Rx)
PDO2 (Tx)
PDO2 (Rx)
2)
SDO (Tx)
2)
SDO (Rx)
Error Control
1) Der Umrichter unterstützt bis zu 2 Process Data Objects (PDO). Alle PDOs sind "premapped" und aktiv mit Transmission Mode 1
(zyklisch und synchron). D. h. nach jedem SYNC-Impuls wird das Tx-PDO gesendet, unabhängig davon, ob sich am Inhalt des Tx-
PDO etwas geändert hat oder nicht.
2) Der Umrichter-SDO-Kanal unterstützt nur die "expedited"-Übertragung. Die Beschreibung der SDO-Mechanismen sind in der
CANopen-Spezifikation DS301 detailliert beschrieben.
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Betriebsanleitung – MOVITRAC
Die Umrichter unterstützen die Kommunikation über CANopen. Zur Verwendung von
CANopen muss der Umrichter, wie in Kapitel Parametereinstellungen am Umrichter
beschrieben, konfiguriert werden.
Im Folgenden wird ein allgemeiner Überblick zum Aufbau einer Kommunikationsver-
bindung über CANopen und die Prozessdaten-Kommunikation gegeben. Die
CANopen-Konfiguration wird nicht beschrieben.
Detaillierte Informationen
®
"MOVIDRIVE MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
Die CANopen-Kommunikation ist entsprechend der Spezifikation DS301 Version 4.02
der CAN in Automation (siehe www.can-cia.de) implementiert. Ein spezielles Geräte-
profil, wie z. B. DS402, ist nicht realisiert.
Siehe Kapitel Aufbau eines CANopen-/SBus-Netzwerks.
Im CANopen-Profil stehen die folgenden COB-ID (Communication Object Identifier)
und Funktionen zur Verfügung.
COB-ID
000h
080h
080h + Geräteadresse
180h + Geräteadresse
200h + Geräteadresse
280h + Geräteadresse
300h + Geräteadresse
580h + Geräteadresse
600h + Geräteadresse
700h + Geräteadresse
HINWEIS
Wenn über Tx-PDO Drehzahl, Strom oder ähnliche, sich schnell ändernde Größen
gesendet werden, führt dies zu einer sehr hohen Buslast.
Um die Buslast auf vorhersagbare Werte zu beschränken, kann die Inhibit-Time ver-
wendet werden, siehe hierzu Abschnitt "Inhibit-Time" im Handbuch "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Kommunikation und Feldbus-Geräteprofil".
• Tx (transmit) und Rx (receive) sind hier aus der Sicht des Slaves dargestellt.
®
LTP-B
zum CANopen-Profil
Funktion
Netzwerk-Management
Synchron-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
Emergency-Nachricht mit dynamisch konfigurierbarer COB-ID
PDO (Process Data Object) PDO1 ist vorgemapped und bei Default aktiviert.
PDO2 ist vorgemapped und bei Default aktiviert. Transmission Mode (syn-
chron, asynchron, event), COB-ID und Mapping können frei konfiguriert wer-
den.
Ein SDO-Kanal für den Parameterdatenaustausch mit dem CANopen-Master
Guarding- und Heartbeat-Funktion werden unterstützt. COB-ID kann auf einen
anderen Wert eingestellt werden.
finden sich im Handbuch
®