universal robots UR5 Bedienungsanleitung Seite 54

3.3. Roboter Steuerung
Ebene hinzuf¨ u gen
Bet ¨ atigen Sie diese Schaltfl ¨ ache, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen.
Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen definiert. Die Position des Koordi-
natensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. Die Z-Achse
ist die Ebenennormale und die Y-Achse verl ¨ auft vom ersten Punkt in Richtung
des zweiten Punktes. Die positive Richtung der Z-Achse ist so eingestellt, dass
der Winkel zwischen der Z-Achse der Ebene und der Z-Achse des ersten Punktes
kleiner als 180 Grad ist.
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