Taktsynchronisation Mit Profibus Dp/V2 - Bosch Rexroth 4WRPNH 24F Serie Betriebsanleitung

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Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013
Der DPM1-Master besitzt, wie unter PROFIBUS DP/V0 beschrieben, bereits eine
zyklische Verbindung zu den ihm zugeordneten Slaves. An diese zyklische Verbindung
wird jetzt vom DPM1-Master nach Bedarf ein azyklischer Datenzugriff (Schreiben
oder Lesen) gekoppelt. Diese Verbindung wird als MSAC1-Verbindung bezeichnet
und kann nur von dem DPM1-Master genutzt werden, dem der Slave zugeordnet ist.
Voraussetzung für die Verbindung ist das korrekte Durchlaufen der Parametrierungs-
und Konfi gurierungsphase.
Die Überwachung der Verbindung zwischen Master und Slave erfolgt durch die
zyklische Verbindung.
Der DPM2-Master besitzt keine zyklische Verbindung zum Slave. Auch muss der Slave
ihm nicht durch Projektierung zugeordnet werden. Daher ist eine Parametrierungs-
und Konfi gurierungsphase nicht erforderlich. Damit der DPM2-Master eine azyklische
MSAC2-Verbindung zu einem beliebigen Slave aufbauen kann, sendet er an den
gewünschten Slave ein Initiate-Telegramm. Ist der Slave in der Lage, eine MSAC2-
Verbindung einzugehen, quittiert er das durch ein positives Antworttelegramm. Nun
kann der Master nach Belieben über die MSAC2-Verbindung auf Parameter im Slave
zugreifen. Benötigt der DPM2-Master keinen Zugriff auf den Slave mehr, so beendet
er die MSAC2-Verbindung, indem er ein Abort-Telegramm an den entsprechenden
Slave sendet. Dieser quittiert, wenn möglich, den erfolgreichen Abbruch der
Verbindung. Da bei MSAC2 keine zusätzliche zyklische Verbindung besteht, muss
der DPM2-Master die MSAC2-Verbindung selbst überwachen. Dies tut er, indem er
regelmäßig den Slave anspricht und auf eine Quittierung des Slaves wartet.
In PROFIBUS-Netzen mit DP/V1-Funktionalität können sich mehrere Master
befi nden. Diese stimmen sich nach dem erwähnten Token-Verfahren (siehe DPV0-
Funktionalität) gegenseitig ab.

5.2.7.1.3 Taktsynchronisation mit PROFIBUS DP/V2

Die Betriebsart „Isochroner Modus" und die Dienste von PROFIBUS DP/V2
ermöglichen es, die Aktionen mehrerer Slaves zu synchronisieren. Ziel ist es,
konstante Buszykluszeiten und ein synchrones Verhalten aller Teilnehmer zu
erreichen. Dies ist dann nötig, wenn in einem System mehrere Teilnehmer (zum
Beispiel Achsregler) arbeiten, die ihre Istwerte zum exakt gleichen Zeitpunkt
festhalten müssen und neue Vorgaben vom Master zeitgleich anwenden sollen.
Der Master sendet daher zu Beginn eines jeden Buszyklus ein globales
Synchronisationstelegramm. Globale Telegramme werden von allen Busteilnehmern
empfangen, und alle Teilnehmer, die sich im isochronen Modus befi nden, werden
in jedem Buszyklus neu synchronisiert. Alle Slaves halten ihre Eingangswerte zu
einem bestimmten Zeitpunkt (Ti) gleichzeitig fest. Im anschließenden zyklischen
Datenaustausch fragt der Master diese Werte ab und liefert neue Sollwerte. Diese
Sollwerte wenden die Slaves alle zum gleichen Zeitpunkt (To) an. Wichtig ist die
konstante Buszykluszeit, die vom Master eingehalten werden muss.
Die relevanten Zeitwerte, wie Buszyklus TDP, Ti und To und weitere, werden im
Projektierungswerkzeug des PROFIBUS-Masters eingegeben. Der Master schickt diese
Werte in der Hochlaufphase per Parametriertelegramm an die zugeordneten Slaves,
siehe Kapitel 5.2.7.4.3 „Parametriertelegramm" auf Seite 66.