Seite 1 4WRPNH.../24F. Regelventil mit integriertem digitalen Achs-Controller (IAC-R) und taktsynchronen PROFIBUS DP/V2 (PROFIdrive-Proﬁ l) Betriebsanleitung Ersetzt: 08.2012 RD 29291-B/06.2013 Deutsch...
Seite 2 Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess. © Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und Weitergaberecht, bei uns. Auf der Titelseite ist eine Beispielkonﬁ guration abgebildet.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
7.2.1 Einbaulage 7.2.2 Lackieren des Ventils vor der Montage Notwendiges Werkzeug 7.3.1 Anforderungen an die Ventilanschlussplatte 7.3.2 Systemübersicht Vor der Montage IAC-R-Ventil montieren 7.5.1 IAC-R-Ventil hydraulisch anschließen 7.5.2 IAC-R-Ventil elektrisch anschließen Inbetriebnahme Erstmalige Inbetriebnahme RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 4 So gehen Sie bei der Fehlersuche vor 15.1.1 Fehlerzustand erkennen 15.1.2 Fehlercode ermitteln 15.1.3 Reaktion auf Fehler 15.1.4 Fehler quittieren 15.1.5 Fehlerliste 15.1.6 Störungstabelle Technische Daten Anhang 17.1 Angebots-/Einbauzeichnungen 17.2 Elektropläne 17.3 Wichtige Parameter 17.4 Anschriftenverzeichnis Parametertabelle Stichwortverzeichnis Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 5: Zu Dieser Dokumentation
„Produktspeziﬁ scheSicherheitshinweise“ und Kapitel 3 „Allgemeine Hinweise zu Sachschäden und Produktschäden“ sowie vor einer Handlungsabfolge oder vor einer Handlungsanweisung, bei der die Gefahr von Personen- oder Sachschäden besteht. Die beschriebenen Maßnahmen zur Gefahrenabwehr müssen eingehalten werden. Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut: RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 6: Symbole
Die Ziﬀ ern geben an, dass die Handlungsschritte aufeinander folgen. 1.3.3 Bezeichnungen In dieser Dokumentation werden folgende Bezeichnungen verwendet: Tabelle 4: Bezeichnungen Bezeichnung Bedeutung IAC-R Integrated Axis Controller IAC-R-Ventil Ventil 4WRPNH.../24F.. mit integriertem Achsregler IAC-R WinHPT® Windows Hydraulik-Parametertool Versorgungsspannung Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 7: Abkürzungen
Elektromagnetische Verträglichkeit Electrostatic Discharge (elektrostatische Endladung) Gerätestammdatei Human Machine Interface (Bedienoberﬂ äche) Kreisverstärkung Least Signiﬁ cant Bit MeldW Meldungswort Maschinendatum Most Signiﬁ cant Bit Nenngröße PROFIBUS Nutzerorganisation Parameternummer Synchronous Serial Interface (synchron serielle Schnittstelle) Zustandswort RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 8: Sicherheitshinweise
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Jeder andere Gebrauch als in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer.
Seite 9: Qualiﬁ Kation Des Personals
• insbesondere die Zusammenhänge bezüglich der Sicherheitseinrichtungen vollständig zu verstehen und • Kenntnisse über Funktion und Aufbau von hydraulischen Bauteilen zu haben. Bosch Rexroth bietet Ihnen schulungsunterstützende Maßnahmen auf speziellen Gebieten an. Eine Übersicht über die Schulungsinhalte ﬁ nden Sie im Internet unter: http://www.boschrexroth.de/didactic 2.5 Allgemeine Sicherheitshinweise...
Seite 10: Produktspeziﬁ Sche Sicherheitshinweise
Melden Sie Störungen an der Anlage sofort Ihrer Instandhaltungs- und Reparaturabteilung. Hohe mechanische Kräfte und hohe Beschleunigung! Lebensgefahr und Verletzungsgefahr! ▶ Halten Sie sich nie bei eingeschalteter Anlage im Gefahrenbereich der Maschine auf. ▶ Setzen Sie nie sicherheitsrelevante Anlagenteile außer Kraft. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 11 Hydraulikventilen und deren Anschlüssen kann in Verbindung mit Feuer oder anderen heißen Wärmequellen zu Brand oder Explosion führen. ▶ Verwenden Sie Hydraulikventile nicht in Bereichen mit oﬀ enem Feuer und nur im ausreichenden Abstand zu heißen Wärmequellen. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 12 Zusetzen von Düsen des Hydraulikventils führen. Dies kann schlimmstenfalls unerwartete Anlagenbewegungen zur Folge haben und somit eine Verletzungsgefahr für Personen darstellen. ▶ Stellen Sie im gesamten Betriebsbereich eine ausreichende Druckﬂ üssigkeitsreinheit gemäß den Reinheitsklassen des Hydraulikventils sicher. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 13 Verletzungsrisiko darstellen. ▶ Setzen Sie Befestigungsschrauben mit angemessenem Korrosionsschutz ein und tauschen Sie Befestigungsschrauben mit starken Korrosionsschäden aus. ▶ Sorgen Sie für einen angemessenen Korrosionsschutz und tauschen Sie Ventile mit starken Korrosionsschäden frühzeitig aus. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 14: Allgemeine Hinweise Zu Sachschäden Und Produktschäden
Garantie! Unzulässige mechanische Belastung! Schlag- oder stoßartige Kräfte auf das Hydraulikventil können dieses beschädigen oder sogar zerstören. ▶ Benutzen Sie das Hydraulikventil niemals als Griﬀ oder Stufe. Stellen/legen Sie keine Gegenstände darauf ab. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 15: Lieferumfang
Lieferumfang enthalten, sondern separat bestellbar. Siehe hierzu das Kapitel 14.1 „Optionales Zubehör“ auf Seite 123. Prüfen Sie den Lieferumfang auf mögliche Transportschäden. Kontrollieren Sie, ob die Dichtringe an den Ventilanschlussﬂ ächen vorhanden sind. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 16: Zu Diesem Produkt
Siemens CNC SINUMERIK 840Di sl SINUMERIK 840D sl PC für IAC-R Parametrierung oder Taktsynchroner PROFIBUS DP/V2, PROFIdrive Proﬁ l IAC-R Positionssensor Abb. 1: Systemübersicht NC-Steuerung und IAC-R mit taktsynchronem PROFIBUS-Anschluss für interpolierende hydraulische Achsen Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 17: Parametrierung Und Inbetriebnahme
Die Parametrierung wird bei der Erstinbetriebnahme ermittelt, optimiert und als Datensatz auf dem PC oder der Maschinensteuerung abgelegt. Optional kann die Parametrierung auch direkt über die Maschinensteuerung und den PROFIBUS DP/V1 durchgeführt werden. Abb. 2: Parametrierung per PC RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 18: Online-Support Im Internet
4WRPNH, basiert auf der Regelventilbaureihe 4WRPEH...2X und hat folgende Merkmale: • Typ 4WRPNH...2X, Nenngröße 6 und 10 • Taktsynchrone Vorgabe der Führungsgröße (Regeldiﬀ erenz) • Lageregelung mit unterlagerter Geschwindigkeitsregelung • Kraftregelung • Hydraulikspeziﬁ sche Reglerfunktionalitäten – PIDT1-Regler – Stellgrößenanpassung Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 19 • Die passende Parametrierung wird bei der Inbetriebnahme ermittelt, optimiert und als Datensatz auf dem PC hinterlegt. Die Reglerstruktur sieht wie folgt aus: Kraftregler FXST Ventil- Ventil- Minimal- verstärker anpassung wertbildner Lage- und Bahn- Geschwindig- interpolation keitsregler mit Abb. 4: Übersicht Reglerstruktur RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 20: Prinzip Und System Von 4Wrpnh Mit Profidrive
® Für Parametrierung und Diagnose des IAC-R-Ventils ist die Bediensoftware WinHPT erforderlich. Die nachfolgend aufgeführten achsspeziﬁ schen Maschinendaten in der SINUMERIK 840D(i) sl sind im Zusammenhang mit der Inbetriebnahme des IAC-R-Ventils unbedingt zu parametrieren. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 21: Basiseinstellung Der Antriebsrelevanten Parameter In Der Sinumerik 840D(I) Sl
Geber ist direkt an der Maschine angebracht 32000 maximale Achsgeschwindigkeit 32010 konventioneller Eilgang 32020 konventionelle Achsgeschwindigkeit 32100 Verfahrrichtung 32110 Vorzeichen Istwert (Regelsinn) 32200 Kv-Wert 32250 Nennausgangsspannung 100 % 32260 Motornenndrehzahl 1000 U/min 32300 Beschleunigung 32450 Losekompensation RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 22 36010 Genauhalt fein 36030 Stillstandstoleranz 36040 Verzögerungszeit Stillstandsüberwachung 36300 Geberfrequenz 30 Mhz 37620 Auﬂ ösung der Momentenreduzierung am PROFIBUS 0,01 % Grundsätzlich Wert „0“ eintragen. Mit „X“ gekennzeichnete Werte von Maschinendaten sind achsspeziﬁ sch. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 23 „Setpoint over Bus” mit „Position Control” (für reine Lageregelung) oder „Alternating Control“ (für Lageregelung mit Kraftregelung) anzuwählen. Bestätigen Sie die Auswahl durch „Close“. ® ▶ Rufen Sie In der WinHPT -Grundansicht „Transducer Conﬁ guration“ auf. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 24 A + B T) ansteigende Positionsistwerte liefert negativ → → Wenn der Sensor bei positiver Ventilöﬀ nung ( P A + B T) fallende (kleiner werdende) Positionsistwerte liefert ▶ Nehmen Sie Einstellungen über „Conﬁ gure“ vor. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 25 Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und 31025 wie folgt ein: Tabelle 8: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl Bemerkung Wert 31010 Teilungsperiode Linearmaßstab Geberauﬂ ösung in [mm] 31020 Geberstriche pro Umdrehung 31025 Gebervervielfachung 2048 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 26 Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und 31025 wie folgt ein: Tabelle 9: Einstellungen SINUMERIK 840D(i) sl Bemerkung Wert 30260 Geberfeinauﬂ ösung 31010 Teilungsperiode Linearmaßstab Geberauﬂ ösung in [mm] x 2048 31020 Geberstriche pro Umdrehung 31025 Gebervervielfachung 2048 Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 27 Der Parameter “Oﬀ set“ in der WinHPT muss immer auf „0“ gesetzt sein! ▶ Bestätigen Sie mit „Apply“. ▶ Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und 31025 wie folgt ein: RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 28 Low-Pass-Filter in Form eines Zeitverzögerungsglieds eingesetzt werden. Die Eingabe erfolgt in μs. Abb. 11: Positionssensor (analog) ▶ Bestätigen Sie durch „Apply“. ▶ Stellen Sie in der SINUMERIK 840D(i) sl die Parameter MD 31010, 31020 und 31025 wie folgt ein: Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 29 Drucksensor zugeordneten Zylinderseite keine Stange vorhanden. Beispiel Ducksensor in A Rod = 0 μm Cylinder = 63000 μm Ducksensor in B Rod = 45000 μm Cylinder = 63000 μm RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 30 5.2.4.3.1 Einmessen mit WinHPT® Das IAC-R-Ventil bietet die Möglichkeit des manuellen (halbautomatischen) oder automatischen Einmessens AVC (Automatic valve compensation) zur Linearisierung der Ventilkennlinie. Bei AVC werden folgende Daten berechnet: • K (Volumenstromanpassung) • Nullpunktabgleich (Oﬀ set) Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 31 über die Bediensoftware WinHPT gesteuert. Um das Einmessen erfolgreich durchführen zu können, müssen folgende Randbedingungen erfüllt sein: ® Controller Output Adaption ▶ Rufen Sie das Menüfeld „Controller Output Adaption” in WinHPT auf. Abb. 13: Controller Output Adaption RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 32 „relative Voltages“, „relative Volume Flow“ und „Transition Area“ haben zu diesem Zeitpunkt keine Bedeutung. Bestätigen Sie mit „Apply“ und schließen Sie anschließend den Dialog mit „Cancel“. Directional Depended Gain ▶ Rufen Sie den Dialog „Directional Depended Gain“ auf. Abb. 15: Directional Depended Gain Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 33 Parameter in der Steuerung umstellen zu müssen, wird standardmäßig während des Einmessvorgangs die „Startposition“ (= aktuelle Istposition bei Aktivieren der Einmessung) als Istposition zur Steuerung übertragen, d. h. das IAC-R-Ventil simuliert eine stehende Achse! RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 34 4) Messung starten 5) Messung beenden AVC-Basic Settings Um die „Basic settings“ einzustellen, wählen Sie „Conﬁ gure“. Damit beim AVC die richtige Geschwindigkeit gefahren werden kann, müssen die Hydraulic system hydraulischen Grundparameter eingestellt werden. characteristic values Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 35: Automatischen Einmessvorgang Starten
Mit Button „Export compensation data“ können Sie die ermittelte Kennlinie abspeichern. Sollte aus technischen Gründen ein automatisches Einmessen des Ventils nicht möglich sein, kann eine manuelle Ventilkennlinienanpassung erfolgen (siehe Kapitel 5.2.5.5 „Manuelle Ventilkennlinienanpassung“ auf Seite 52). RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 36: Halbautomatischen Einmessvorgang Starten
Es besteht die Möglichkeit, die ermittelte Kennlinie mit dem Button „Export compensation data“ abzuspeichern. Sollte aus technischen Gründen ein automatisches Einmessen des Ventils nicht möglich sein, kann eine manuelle Ventilkennlinienanpassung erfolgen (siehe Kapitel 5.2.5.5 „Manuelle Ventilkennlinienanpassung“ auf Seite 52). Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 37: Reglerfunktion Und Optimierung
Liegen die Verfahrgrenzen nicht weit genug auseinander (zu kleiner Hub), kann der Einmessvorgang nicht durchgeführt werden! Einige Hinweise zum PNU 3084: • Während des Einmessvorgangs (automatisch oder manuell) kann dieser jederzeit durch Schreiben von 127 auf Bit 0-6 abgebrochen werden. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 38 Über PNU 3250 Bit 2 kann bestimmt werden, ob die eingemessene Kennlinie genutzt wird (Bit 2 = 1) oder die herkömmlich Knickkompensation aktiv ist (Bit 2 = 0). Ist das Einmessen erfolgreich abgeschlossen, so wird Bit 2 automatisch auf 1 gesetzt! Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 39 Bit 12-13 = 1 Fortschrittsanzeige PNU 3084 Bit 16-22 Einmessen PNU 3084 PNU 3084 Abbruch nein Bit 8-11 = 4 Bit 29 = 1 Abschließen Schreiben auf PNU 3084 = 127 Abb. 21: Ablaufschema für automatischen Einmessvorgang RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 40 Während des Einmessvorgangs kann der prozentuale Fortschritt Bit 16-22 entnommen werden (Einheit [%] → 100 = 100 %). Schreiben auf PNU 3084 = 127 Der Einmesszustand wird verlassen, d. h. die Achse kann wieder ganz normal über die Steuerung lagegeregelt verfahren werden. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 41 Bit 0-6 = 4 Fortschrittsanzeige Einmessen PNU 3084 Bit 16-22 PNU 3084 PNU 3084 Abbruch nein Bit 8-11 = 4 Bit 29 = 1 Abschließen Schreiben auf PNU 3084 = 127 Abb. 22: Ablaufschema für manuellen Einmessvorgang RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 42: Beschreibung Pnu
Messung nicht möglich, da keine Anschlagsposition gesetzt Abbruch der Messung ( z. B. Achse bewegt sich länger als 1 sek. nicht ) Abbruch durch Benutzer Messfrequenz zu hoch (d. h. Achse kann nicht eingemessen werden) Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 43 Die folgende Abbildung zeigt die Regelstruktur des IAC-R. Nsoll Knsoll Modell Xerr Xist [mm] Abb. 23: IAC-R Reglerstuktur 1) DSC-Funktionalität 2) Unterlagerter Geschwindigkeitsregler Unterstützung während der Inbetriebnahme bzw. Optimierung liefert unter anderem die Darstellung der Diagnose/Service-Achse in der SINUMERIK 840D(i) sl. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 44: Lageregelkreis Optimieren
Die Festlegung des Regelsinns erfolgt im IAC-R. Siehe Kapitel 5.2.4.2 „Inbetriebnahmesoftware WinHPT®“, „Transducer Conﬁ guration“, auf Seite 23. 5.2.5.2.2 Überblick über den PROFIdrive-Controller ® In der Grundansicht von WinHPT „PROFIdrive-Controller“ aufrufen. Abb. 25: PROFIdrive-Controller Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 45: Übersicht Parameter Und Grundeinstellungen
Bestätigen durch „Apply“. 5.2.5.2.4 Kreisverstärkung Um grundsätzliche Anpassungen vornehmen zu können, muss zunächst eine unkritische Regelkreisverstärkung im MD 32200 der SINUMERIK 840D(i) sl voreingestellt werden: Vorsteuerung MD 32610 = 0 Kreisverstärkung MD 32200 = 1 m/min/mm RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 46 „Parameter Monitor“ mittels PNU 1131 den Ventilschieberhub des IAC-R-Ventils in % anzuzeigen. Die %-Anzeige wird wie folgt dargestellt: 100 % = 100000 bzw. 60 % = 60000. Der Knickpunkt des Ventils ist im technischen Datenblatt RD 29291 dargestellt. Abb. 26: Parameter Monitor Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 47: Einstellung Des Unterlagerten Geschwindigkeitsreglers
Mindestgeschwindigkeit dar (in [mm/min]). Unterschreitet die Istgeschwindigkeit der Achse den Wert von Ti/Vmin, wird der Integrator in ein Verzögerungsglied 1. Ordnung umgeschaltet. Auf diese Weise wird der „Integrator“ nachgeführt und ein „Schwingen“ gedämpft bzw. unterdrückt! Ti/Vmin = „0“ entspricht „keine Funktion“. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 48 Der Parameterwert PT1 bietet die Möglichkeit, den Lageregler des IAC-R-Ventils zu bedämpfen. Es handelt sich hierbei um eine Zeitverzögerung 1. Ordnung. Dies kann bei dynamischen Achsen mit hoher Schwingneigung hilfreich sein. Allerdings wird dadurch die Dynamik der Achse entsprechend reduziert. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 49 Anschlag möglich ist, sich also aus dem Systemdruck und den Zylinderﬂ ächen ergibt. Im Statuswort ZSW1 Bit 14 des Telegramms 105 oder 116 teilt der IAC-R DPV2 der Steuerung mit, ob der Kraftregler im Eingriﬀ ist (1 → im Eingriﬀ ) oder nicht. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 50: Überblick Über Den P/Q-Controller
Kraftreglers eingestellt werden (siehe Abb. 30 unten). Die Struktur des Kraftreglers ist in der Abbildung unten dargestellt. Fsoll Fist Abb. 29: Kraftregler Struktur 5.2.5.4.1 Überblick über den p/Q-Controller Abb. 30: Dialog der Kraftreglerparameter Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 51 „Abschaltgrenze“ ergibt sich aus dem PNU 3145 (Einheit = 1e-3, d. h. 1000 → 1.0) multipliziert mit dem aktuellen internen Kraftsollwert. Beispiel: soll die „Schwelle“ 10 % des Drucksollwerts betragen, ist PNU 3145 auf 100 zu setzen. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 52: Manuelle Ventilkennlinienanpassung
Schließen Sie den Dialog anschließend mit “Close“. Für die manuelle Anpassung der Ventil- und Achscharakteristik stehen folgende Menüpunkte im Feld „Controller Output Adaption“ zur Verfügung. Dazu in der ® Grundansicht von WinHPT das Feld „Controller Output Adaption“ aufrufen. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 53 Für Ventile mit geknickter Kennlinie den Typ im WinHPT -Dialog „Characteristic Compensation“ auf „compensation (-1)“ einstellen. Die Werte für „relative Voltage“ beziehen sich auf den Hub des Ventils und sind dem Datenblatt des Ventils zu entnehmen; z. B. 60 %. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 54 Schleppabstände bzw. Kv-Werte ergeben. Bei der Linearisierung spielen diese richtungsabhängigen Verstärkungsunterschiede zunächst keine Rolle. Wichtig ist nur, dass die Kv-Werte unterhalb bzw. oberhalb des Knickpunkts für jede Verfahrrichtung separat betrachtet werden und annähernd gleich groß sind. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 55 Ventilregler weitergegeben. Zur Beeinﬂ ussung des Stellsignals werden eine Reihe von Filtertypen angeboten: • Tiefpass 1. Ordnung • Tiefpass 2. Ordnung • Bandsperre • Bessel-Filter Die Verwendung der verschiedenen Filtertypen können, falls erforderlich, je nach Anwendung ausgetestet werden. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 56: Reibungskompensation In Der Sinumerik 840D(I) Sl
5.2.7.1 Allgemeines zu PROFIBUS DP Ein PROFIBUS DP-Netz arbeitet nach dem Master/Slave-Prinzip. In einem Netz können sich mehrere Master beﬁ nden, welche sich untereinander durch ein Token- Ring-Verfahren abstimmen. Das IAC-R-Ventil ist ein PROFIBUS-Slave. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 57: Zyklische Kommunikation Mit Profibus Dp/V0
Die PROFIBUS DP/V1-Funktionalität dient dazu, Geräteparameter zu lesen bzw. zu schreiben, die nur sporadisch (azyklisch) benötigt werden. Der PROFIBUS DP/V1 unterscheidet zwei Klassen von Mastern. Dies sind DPM1 und DPM2. DPM1 sind Automatisierungssysteme (zum Beispiel Steuerungen), DPM2 sind Engineering- und Bedientools. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 58: Taktsynchronisation Mit Profibus Dp/V2
Die relevanten Zeitwerte, wie Buszyklus TDP, Ti und To und weitere, werden im Projektierungswerkzeug des PROFIBUS-Masters eingegeben. Der Master schickt diese Werte in der Hochlaufphase per Parametriertelegramm an die zugeordneten Slaves, siehe Kapitel 5.2.7.4.3 „Parametriertelegramm“ auf Seite 66. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 59: Profibus-Adresse Einstellen
PROFIBUS-Eigenschaften hinterlegt sind. Diese Datei wird vom Projektierwerkzeug des PROFIBUS-Masters eingelesen und somit der Slave dem System bekannt gemacht. Die GSD-Datei „RX01010E.GSD“ für das IAC-R-Ventil kann von der Internetseite www. boschrexroth.com/iac geladen werden. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 60: Prozessdatenschnittstelle Und Telegrammbeschreibung
G2_STW Sensor 2 Steuerwort Istwerte ZSW1 Statuswort 1 3351 NIST_B Geschwindigkeitsistwert B 3103 ZSW2 Statuswort 2 3352 G1_ZSW Sensor 1 Statuswort 3451 G1_XIST1 Sensor 1 Positionsistwert 1 3104 G1_XIST2 Sensor 1 Positionsistwert 2 3105 Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 61 Sollwerte im Telegramm 105 (IAC-R-Steuerung) Byte Nr. Sollwert NSOLL_B STW2 Mom-Red G1- STW XERR Tabelle 21: Istwerte im Telegramm 105 Istwerte im Telegramm 105 (IAC-R-Steuerung) Byte Nr. Istwert ZSW1 NIST_B ZSW2 MeldW G1- ZSW G1_XIST1 G1_XIST2 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 62: Beschreibung Der Signale
Aus-schaltet in den Zustand „Bereit zum Einschalten“ (S2) Ein-schaltet in den Zustand „Eingeschaltet“ (S3) Achsenstopp 1 einleiten Achsenstopp 1 deaktivieren Achsenstopp 2 einleiten Achsenstopp 2 deaktivieren Lageregler deaktiviert Lageregler aktivieren Keine Bedeutung Fehlerquittierung durch Übergang von 0 nach 1 8-15 Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 63 XERR-Regeldiﬀ erenz Das Sollwertdatum XERR beinhaltet die Regeldiﬀ erenz für DSC, die von der übergeordneten Steuerung an das IAC-R-Ventil übertragen wird. Die Regeldiﬀ erenz XERR wird im gleichen Datenformat wie der Lageistwert G1_XIST1 übertragen. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 64 Bestätigung des STW2.8 und wird im Zusammenhang mit Referenzieren auf Anschlag benutzt! Eigentlich ist das ZSW2.8 das „kopierte“ STW2.8 NIST_B Der Geschwindigkeitsistwert wird im gleichen Format wie das Signal NSOLL_B als Geschwindigkeitsistwert B Prozentwert übertragen. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 65 Das Prozessdatum MIST_GLATT überträgt den normierten Kraftistwert. Die MIST_GLATT - Momenten- Normierung wird über den PNU 3140 eingestellt. Durch den PNU 2003 lässt sich die Istwert geglättet Normierung ebenfalls auslesen und ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 66: Parameterzugriff
Werte im Busanlauf selbstständig an das Ventil. 5.2.7.4.4 Konﬁ guriertelegramm Über das Konﬁ guriertelegramm schickt der PROFIBUS-Master dem projektieren IAC-R-Ventil die Länge und Konsistenzangaben zum Antriebstelegramm, welches im Prozessbetrieb zwischen beiden ausgetauscht werden soll. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 67 PNU 947 PNU 948 PNU 949 Störungsnummer Störungszeit Störungswert Störfall 1 Störfall 2 … … … … … Störfall 8 … … Anstehende Störungen werden über das Zustandsbit 3 im Zustandswort 1 (ZSW 1) gemeldet. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 68: Synchronisation Mit Profibus Dp/V2
Buszykluszeit Azykl. frei Azykl. frei Azykl. frei Daten Daten Daten Zyklischer Datenaustausch mit 3 Slaves Zeit Istwerte von allen Sollwerte von allen Slaves festhalten Slaves festhalten Slaveapplikation (Positionsregler) Abb. 36: Synchronisationstelegramm an alle Slaves Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 69: Nutzdatensicherung Über Lebenszeichen
Das Lebenszeichen des Masters wird im Steuerwort 2 (STW1 Bit 12…15) an das IAC-R-Ventil übertragen. Das Ventil schickt sein Lebenszeichen im Zustandswort 2 (ZSW2 Bit 12 … 15) an den Master zurück. Die tolerierbare Fehleranzahl wird über den Parameter PNU 925 eingestellt. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 70: Beispiel: Projektierung Des Iac-R-Ventils An Der Übergeordneten
Um ein IAC-R-Ventil an eine übergeordnete Steuerung (hier: Siemens SINUMERIK 840D(i) sl) über PROFIBUS anbinden zu können, muss das Ventil zuerst in die Projektierung der Steuerung integriert werden. Bei der Siemens-Steuerung erfolgt dies über die Projektierungssoftware STEP7. Abb. 37: STEP7 Projektübersicht Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 71 Weitere Feldgeräte/Ventile/Rexroth/IAC-R 1x PROFIdrive. Die wählbaren Antriebstelegrammtypen erreicht man, indem man auf das „+“-Symbol links neben dem Eintrag „IAC-R 1x PROFIdrive“ klickt. Der Eintrag „Universalmodul“ ist ein Standardeintrag von STEP7 und ﬁ ndet hier keine Verwendung. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 72 Nun öﬀ net sich das Dialogfeld, in welches Sie die PROFIBUS-Adresse des zu projektierenden IAC-R-Ventils eintragen müssen. Wählen Sie hier die PROFIBUS- ® Adresse, die zuvor mit WinHPT im IAC-R-Ventil konﬁ guriert wurde. Abb. 40: Projektierung der PROFIBUS-Adresse Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 73 Steckplatz des zugehörigen IAC-R-Ventils im unteren Teil des HW- Konﬁ g-Fensters. Pro IAC-R-Ventil kann nur ein Telegrammtyp vergeben werden. Der Aufbau der Antriebstelegramme ist in Kapitel 5.2.7.2 „Prozessdatenschnittstelle und Telegrammbeschreibung“ auf Seite 60 erklärt. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 74 Teil des Fensters erscheinen dann die Eigenschaften des Teilnehmers, siehe Abb. 42. In den Spalten E-Adresse und A-Adresse sind die zugeordneten Adressebereiche dargestellt. Diese achsspeziﬁ schen Adressbereiche müssen später in die Maschinendaten der SINUMERIK 840D(i) sl eingetragen werden! Abb. 42: Darstellung der E/A-Adressen Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 75 PROFIBUS-Strang, die Auswahl von „Objekteigenschaften“ und Navigieren über den Button „Eigenschaften“ auf den Reiter „Netzeinstellungen“, siehe Abb. 43. Um möglichst geringe Bustaktzeiten zu erreichen, wird die Wahl der höchsten Baudrate von 12 MBit/s empfohlen. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 76 über den Reiter „Äquidistanz“, siehe nachfolgende Abbildung. Abb. 45: Einstellung der Äquidistanz Wählen Sie hier die Optionen „Äquidistanten Buszyklus aktivieren“ und „Synchronisation der Slaves“ an. Sie können dann die Zeiten des Buszyklus und die Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 77: Einstellung Der Maschinendaten Der Sinumerik 840 D(I) Sl
Eine Änderung des Telegrammtyps muss immer konsistent an 3 Stellen im System erfolgen: - In STEP7/HW-Konﬁ g (+ übersetzen und laden!) ® - Im WinHPT (+ speichern und Neustart!) - Im Maschinendatum MD 13060 der SINUMERIK 840D(i) sl-Steuerung (+ Power On Reset). RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 78: Systemvoraussetzungen
Zusammen mit WinHPT® wird WinView heruntergeladen. WinView ist ein Programm zur graphischen Darstellung von aufgezeichneten Größen. Die Datenerfassung erfolgt in den Steuerungen von Bosch Rexroth. WinView ist als Komponente in das Bedienprogramm der jeweiligen Antriebe integriert. Das Bedienprogramm übergibt die Daten an WinView, um sie graphisch anzuzeigen. Die Daten können im speziﬁ...
Seite 79: Setup Inklusive Installation Der Busschnittstelle
Zugriﬀ auf die Parameter des IAC-R- Ventils über das vorhandene Bussystem. Es kann zum Parametrieren und zum Diagnostizieren eines IAC-R-Ventils verwendet werden. Das Tool wird von Bosch Rexroth kostenlos zur Verfügung gestellt. Die neueste veröﬀ entlichte Version kann über die Produktseite unter: http://www.boschrexroth.de/IAC heruntergeladen werden.
Seite 80 Pfad ausgewählt, so wird mit einem Klick auf die Schaltﬂ äche „Weiter>“ der Dialog mit den verfügbaren Komponenten aufgerufen. Im folgenden Dialog können die zu installierenden Komponenten ausgewählt werden. Abb. 49: Auswahl der Komponenten Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 81: Abschluss Der Installation
Wenn Sie WinHPT zum ersten Mal starten, gehen Sie bitte vor, wie in Kapitel 5.2.8.4.3 „Verbindungsaufbau“ auf Seite 83 beschrieben. Haben Sie zuvor bereits eine Verbindung aufgebaut, wird diese beim nächsten Start automatisch ausgewählt. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 82 Nachdem die Werte übertragen wurden, werden die angezeigten Parameterwerte im Dialog aktualisiert. Dadurch kann man auch erkennen, ob zuvor eingestellte Parameter von der IAC-R-Firmware abgelehnt oder begrenzt wurden. WARNUNG! Falsche Parametrierung! Verletzungsgefahr durch ungewollte Bewegungen bzw. ungewolltes Verhalten an der Maschine! Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 83 Schaltﬂ äche „OK“. WinHPT initialisiert nun den Treiber für das ausgewählte Bussystem. Bei einem PROFIBUS/PROFIdrive-Interface wird anschließend ein neuer Dialog angezeigt, in welchem Sie die Busparameter und die Baudrate für das PROFIBUS-Interface einstellen können. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 84 Haben Sie die gewünschte Adresse eingegeben, so bestätigen Sie den Dialog mit der ® Schaltﬂ äche „Weiter >“. WinHPT baut dann eine C2-Verbindung zu einem IAC-R- ® Ventil mit der eingegebenen Busadresse auf. WinHPT ist nun einsatzbereit, um das eingestellte IAC-R-Ventil zu konﬁ gurieren. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 85: Sichern Von Parametern
Durch diese Funktion wird die im IAC-R-Ventil permanent gesicherte Konﬁ guration wiederhergestellt. 5.2.8.5 Diagnose, Parametermonitoring Zusätzlich zu den Einstelldialogen für die unterschiedlichen Parameter des IAC-R- ® Ventils bietet WinHPT auch Funktionen für die Diagnose und das Monitoring von bestimmten Parametern. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 86 Wenn der Parameterwert beschreibbar ist, so kann über das Feld „New Value“ in der jeweiligen Parameterzeile ein neuer Wert eingegeben und dieser zum IAC-R-Ventil gesendet werden. Bei „nur lese“-Parametern ist das Eingabefeld deaktiviert. Auﬂ istung der wichtigsten Parameter siehe Anhang, Kapitel 17.3 „Wichtige Parameter“ auf Seite 128. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 87 Dialog ausgewählt. Mit dem Monitor-Dialog ist es also möglich, gezielt auf einzelne ® Parameter zuzugreifen bzw. den automatischen Parameterzugriﬀ durch WinHPT einem gewissen Grad nachzuvollziehen. Auﬂ istung der wichtigsten Parameter siehe Anhang, Kapitel 17.3 „Wichtige Parameter“ auf Seite 128. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 88: Firmware-Update
Abb. 57: Firmware-Update Zunächst wählen Sie die gewünschte Firmware-Version aus, die Sie übertragen möchten. Klicken Sie dazu auf die Schaltﬂ äche „Select“ neben dem oberen Feld mit den Informationen zur ausgewählten Firmware. Es erscheint der Firmware-Auswahldialog. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 89 Datei mit der Firmware aus (Dateiendung FL2). Aus Kompatibilitätsgründen wird auch noch das alte Firmwaredateiformat „FLS“ unterstützt. Dieses Format sollte nach Möglichkeit nicht mehr verwendet werden. Hat man die Firmware-Datei ausgewählt, so werden nun die in der Datei vorhandenen Firmwareversionen angezeigt. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 90 Bustyp passen. Nachdem Sie eine Firmwareversion in der Liste ausgewählt haben, schließen Sie den Dialog wieder über die Schaltﬂ äche „Select“. Im Firmware-Update-Dialog werden nun Informationen zur gewählten Firmware angezeigt. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 91 Abb. 60: Firmeware update ® Als nächstes müssen Sie WinHPT noch mitteilen, zu welchem IAC-R-Ventil die gewählte Firmware übertragen werden soll. Klicken Sie hierzu auf die Schaltﬂ äche „Select“ neben dem Feld mit den ausgewählten Geräten. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 92 Mit einem Doppelklick auf eine ausgewählte Geräteadresse können Sie diese wieder aus der Auswahl entfernen. Nachdem Sie das gewünschte Gerät ausgewählt haben, schließen Sie den Dialog über die Schaltﬂ äche „Select“. Die Liste mit den ausgewählten Geräten erscheint nun auch im Firmware-Update- Dialog. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 93 ähige Firmware mehr auf dem IAC-R-Ventil vorhanden ist. Im „Update log“-Bereich des Dialogfensters werden die einzelnen durchgeführten Schritte aufgezeigt. Warnungen und Fehlermeldungen werden ebenfalls in diesem Bereich ausgegeben. Abb. 62: Firmware update RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 94 Konﬁ guration haben. Es empﬁ ehlt sich dennoch zu prüfen, ob Parameter in der Liste vorhanden sind, welche für die jeweilige Anwendung des IAC-R-Ventils relevant sein können. Diese müssen dann ggf. manuell nachkonﬁ guriert werden. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 95: Identiﬁ Kation Des Produkts
Angabe bzw. Beispiel Herstellerlogo Rexroth Material-Nr. des Ventils ( = Bestell-Nr.) z. B.: R901133646 Typbezeichnung Gesamtventil z. B.: 4WRPNH6 C3 B15P-2x/M/24FA6C Nummer des Herstellerwerks z. B.: 7920 Herstellungsdatum (Jahr und Woche) z. B.: FD: 08W01 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 96: Transport Und Lagerung
B.: CNR: 1234567890 Angaben CE-Kennzeichen Magnetbezeichnung 1 Magnetbezeichnung 2 6 Transport und Lagerung Halten Sie bei Lagerung und Transport in jedem Fall die Umgebungsbedingungen ein, die in den technischen Daten (siehe Datenblatt 29291) angegeben sind. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 97: Montage
Achten Sie beim Entfernen der Kunststoﬀ -Schraubstopfen darauf, dass keine Lacksplitter in das Ventil gelangen. 7.3 Notwendiges Werkzeug Um das IAC-R-Ventil zu montieren, benötigen Sie nur handelsübliches Werkzeug. Angaben zu den Schrauben, siehe Tabelle 34 und Tabelle 35 auf Seite 99 bzw. 100. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 98: Anforderungen An Die Ventilanschlussplatte
Zum Spülen der Anlage, in die das Ventil eingebaut werden soll, sind Spülplatten mit FKM-Dichtungen und Lochbild nach ISO 4401-03-02-0-05 (für Ventile NG6) bzw. nach ISO 4401-05-04-0-05 (für Ventile NG10) lieferbar. Abb. 67: Spülplatte nach ISO 4401-03-02-0-05 für Ventile NG6, Darstellung der inneren Verbindungen Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 99: Iac-R-Ventil Montieren
Bypass, möglichst mit integrierter Verschmutzungsanzeige, ein. Während des Spülvorgangs alle Filter in kurzen Abständen überprüfen und gegebenenfalls die verschmutzten Filterelemente tauschen. 7.5 IAC-R-Ventil montieren HINWEIS Vertauschte Anschlüsse! Beschädigung des IAC-R-Ventils. ▶ Vertauschen Sie keinesfalls die P- und T-Anschlüsse. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 100 Tabelle 35: Schraubenmaß und Anziehmoment mit zulässiger Toleranz Schraubenmaß Anziehmoment 4WRPNH6 M5 × 30 6 +2 Nm 4WRPNH10 M6 × 40 11 +3 Nm Zum Anziehen ist ein Drehmomentschrauber der Toleranz ≤10 % zu verwenden. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 101: Iac-R-Ventil Hydraulisch Anschließen
Verhindern Sie, dass die Anschlussleitung und Litzen scharf abgeknickt werden, um Kurzschlüsse und Unterbrechungen zu vermeiden. ▶ Verlegen Sie die Anschlussleitung(en) zugentlastet. Der erste Befestigungspunkt darf höchstens 15 cm von der Kabeleinführung entfernt sein. ▶ Verwenden Sie feindrähtige Leiter nur mit aufgepressten Adernendhülsen. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 102: Elektrischer Anschluss Und Schnittstellen
Hinweisschild mit folgender Beschriftung an: Nicht unter Spannung trennen! Bosch Rexroth empﬁ ehlt zum Schutz gegen die heiße Oberﬂ äche an Magneten einen Berührschutz zu installieren, damit ein ungewollter Kontakt mit der heißen Oberﬂ äche vermieden werden kann.
Seite 103: Schutzleiter (Pe) Und Abschirmungen
+24 V (min. 21 V, max. 36 V) am Gerätestecker des IAC-R-Ventils. Es ist eine Welligkeit von 2 Vss bei der Nennspannung von 23 V bis 34 V zulässig. Die Elektronik besitzt einen integrierten Verpolschutz für UB und US. Die beiden RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 104: Schnittstellen Übersicht
7.5.2.4 Schnittstellen Übersicht Das IAC-R-Ventil ist mit den Schnittstellen X1, X2, X3, X4 und X7 bestückt. X2 ist für zukünftige Erweiterungen reserviert und wird nicht angeschlossen! Die nachfolgende Übersicht zeigt die Anordnung der IAC-R-Schnittstellen: Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 105 Max. 2 analoge Analoge Alle Sensoreingänge Buchsenkontakte M12x1, 5-polige Sensoren mit Wegsensoren an X4 und X7 M12x1, 5-polig Stiftkontakte Spannungs- sind entweder als schnittstelle (V) Spannungs- oder Stromschnittstelle Max. 2 analoge ausgelegt. Sensoren mit Stromschnittstelle (mA) RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 106 106/160 Montage Die Schnittstelle X2 des IAC-R-Ventils darf nur von der Fa. Bosch Rexroth angeschlossen werden. Es ist nicht zulässig, diese Schnittstelle für andere Zwecke zu verwenden. 7.5.2.5 Geräteschnittstelle X1 Die Geräteschnittstelle X1 dient zur Versorgung des IAC-R-Ventils. Die reservierten Pins der Geräteschnittstelle werden nicht angeschlossen!
Seite 107 (z. B. mit dem Tool WinHPT Die Gerätebuchse und der Gerätestecker sind als PROFIBUS-Anschlüsse gleichwertig. Die galvanisch getrennten +5 V an der Buchse ermöglichen die passive Terminierung vom PROFIBUS. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 108 Die dafür notwendigen Sensoren werden mit den Schnittstellen der Anschlüsse X4 und X7 verbunden. Am IAC-R-Ventil wird am Anschluss X7 je nach Hardwareversion entweder ein Messsystem mit 1V -, mit EnDat 2.2-, mit SSI-, mit Spannungs- oder mit Stromschnittstellen angeschlossen. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 109 Inkrementalsignal A invertiert nicht belegt Inkrementalsignal B nicht belegt Bezugspotential für Versorgungsspannung liefert parallel zu Pin 10 das Bezugspotential IAC-R-Ventil liefert Versorgungsspannung für Messsystem Außenschirm beidseitig über metallisches Gehäuse der Steckverbindung, Innenschirme nicht erforderlich. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 110 • Datenrate bei Übertragung ca. 200 kBaud • Die Übertragungsqualität ist abhängig von der Leitungslänge, die 150 m nicht überschreiten darf. Beachten Sie die herstellerspeziﬁ schen Kennwerte! Verlängerungsleitung wie im technischen Datenblatt 29291 angegeben verwenden! Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 111 Shield Schirmanschluss gemäß Norm Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig. Abb. 77: Pinbelegung Sensor-Spannungsschnittstelle X7, Stecker M12, 5-polige Buchse RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 112 Shield Schirmanschluss gemäß Norm Es wird empfohlen, den Schirm beidseitig über das metallische Gehäuse der Steckverbinder aufzulegen. Die Verwendung von Pin 5 ist hochfrequenztechnisch ungünstig. Abb. 79: Pinbelegung Sensorstromschnittstelle X7, Stecker M12, 5-polige Buchsen Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 113: Kabelstecker Für Iac-R-Ventil-Schnittstellen
11 mm bei Leitungsquerschnitt 1 mm Siehe Datenblatt 29291 Um die erforderliche Abdichtung zu erreichen, müssen Kabelstecker mit passender Dichtung abhängig vom Außendurchmesser des Anschlusskabels verwendet werden. Beschreibung der Schnittstelle siehe Kapitel 7.5.2.5 „Geräteschnittstelle X1“ auf Seite 106! RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 114 Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Speziﬁ kationen des Sensorherstellers Siehe Datenblatt Sensorhersteller Tabelle 54: Kabelstecker M12 Ausführung mehradriges Kabel, paarweise verdrillt mit Schirm Adernzahl Leitungsquerschnitt Querschnitt und zulässige Länge entsprechend den Speziﬁ kationen des Sensorherstellers Siehe Datenblatt 29291 Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 115: Inbetriebnahme
Um das IAC-R-Ventil in Betrieb zu nehmen, gehen Sie wie folgt vor: 8.1.1 Elektrische Anschlüsse überprüfen ▶ Elektrische Anschlüsse vor Erst- oder Wiederinbetriebnahme durch eine Elektrofachkraft oder unter Leitung und Aufsicht einer Elektrofachkraft auf RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 116: Hydrauliksystem Entlüften
Für die erste Inbetriebnahme PROFIBUS DP (Codierung B) benötigen Sie folgende Hardwareausstattung: Tabelle 55: Hardwarevoraussetzungen Benennung Hardware-Ausstattung Schnittstellenkonverter VT-ZKO-USB/P1-1X/VO/0 (USB-PROFIBUS DP) Materialnummer R901071962 ® WinHPT (ab Version 2.1) Inbetriebnahmesoftware Download über www.boschrexroth.com/IAC D-Sub/M12 Verbindungskabel 3 m Materialnummer R901078053 24 V Versorgungsspannung Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 117: Betrieb
Dokumentation der busspeziﬁ schen Einstellungen siehe Beschreibung der PROFIBUS DP-Kommunikation im Kapitel 5.2.7 „Kommunikation über PROFIBUS DP“ ab Seite 56. 9 Betrieb Siehe Betriebsanleitung der hydraulischen Anlage, in die das IAC-R-Ventil eingebaut ist. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 118: Instandhaltung Und Instandsetzung
Jahre gerechnet ab Herstelldatum des IAC-R-Ventils vorzunehmen. Das Herstelldatum des IAC-R-Ventils ist dem Typschild zu entnehmen, siehe Kapitel 5.3. „Identiﬁ kation des Produkts“ auf Seite 95. Bestellinformationen für Dichtungssätze ﬁ nden Sie im Kapitel 10.6 „Ersatzteile“ auf Seite 119. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 119: Wartungsplan
10.5 Instandsetzung Das IAC-R-Ventil darf für die Reparatur nicht zerlegt werden. Es können nur komplette Geräte getauscht werden. Bosch Rexroth bietet Ihnen ein umfassendes Serviceangebot für die Instandsetzung des Hydraulikventils an. Teilgeprüfte und vormontierte Original-Rexroth-Baugruppen ermöglichen erfolgreiche Reparaturen bei kleinstmöglichem Zeitaufwand.
Seite 120: Außerbetriebnahme
Austausch” beschrieben. 11.1 Komponenten zur Lagerung/Weiterverwendung vorbereiten ▶ Reinigen Sie die IAC-R-Ventile so, wie es im Kapitel 10.1 „Reinigung und Pﬂ ege” auf Seite 118 beschrieben ist. ▶ Beachten sie die Hinweise im technischen Datenblatt. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 121: Demontage Und Austausch
Soll das IAC-R-Ventil zur Instandsetzung an den Hersteller zurückgeschickt werden, verschließen Sie die Ventilanschlussﬂ äche mit der mitgelieferten Schutzplatte oder durch gleichwertige Verpackung, um Verschmutzungen und Beschädigungen zu vermeiden. Verschließen Sie die Anschlussplatte verschließen, um Verschmutzung zu vermeiden. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 122: Entsorgung
Verpackungsmaterials kann zu Umweltverschmutzungen führen. ▶ Entsorgen Sie das IAC-R-Ventils, die Druckﬂ üssigkeit und das Verpackungsmaterial nach den nationalen Bestimmungen Ihres Landes. ▶ Entsorgen Sie Druckﬂ üssigkeitsreste entsprechend den jeweils gültigen Sicherheitsdatenblättern für diese Druckﬂ üssigkeiten. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 123: Erweiterung Und Umbau
45055 Bestelladresse für Zubehör und Ventile Die Adressen unserer zuständigen Vertriebsgesellschaften ﬁ nden Sie im Internet unter http://www.boschrexroth.de und in Kapitel 17.4 „Anschriftenverzeichnis“ auf Seite 129. ▶ Verwenden Sie nur Originalersatzteile von Bosch Rexroth. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 124: Fehlersuche Und Fehlerbehebung
15.1.2 Fehlercode ermitteln Um den Fehlercode zu ermitteln, muss der Diagnosespeicher ausgelesen werden. Das Kapitel 5.2.7 „Kommunikation über PROFIBUS DP“ beschreibt unter 5.2.7.4.6 „Diagnosemöglichkeiten“ auf Seite 67 die Vorgehensweise zum Auslesen des Diagnosespeicher. Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 125: Reaktion Auf Fehler
Unspeziﬁ zierte Warnung 0x02 0x00 Elektronik Temperatur - Temperatur zu hoch 0x03 0x00 Allgemeiner einfacher Fehler 0x04 0x00 Ungültiger Sollwert 0x05 0x00 Elektronik Temperatur - Temperaturabschaltung 0x06 0x00 Interner Reglerfehler 0x07 0x07 Control Bus Fehler RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 126 0x2F 0x00 Gebersprung bei SSI-Sensor 0x30 0x00 Busstörung: Fehlende Sync-Nachrichten 0x31 0x00 Busstörung: Synchronisation außerhalb Toleranz 0x32 0x00 PLL kann nicht einrasten 0x33 0x00 Ungültige DP/V2-Timing-Parameter erhalten 0x34 0x00 PLL -Modul steht in Fehlerzustand Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 127: Störungstabelle
Falls Sie den aufgetretenen Fehler nicht beheben konnten, wenden Sie sich bitte an eine der Kontaktadressen, die Sie im Internet unter http://www.boschrexroth.com oder im Kapitel 17.4 „Anschriftenverzeichnis“ auf Seite 129 ﬁ nden. 16 Technische Daten Die technischen Daten Ihres IAC-R-Ventils ﬁ nden Sie im technischen Datenblatt. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 128: Anhang
Steuerung die letzte Istposition als aktuelle Istposition geschickt. Das heißt, die IAC-R-Elektronik simuliert eine stehende Achse. Grund: In der Steuerung soll die Positionsüberwachung bei aktiver AVC nicht ansprechen 5 bis 31 Nicht benutzt Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 129: Anschriftenverzeichnis
Bestelladresse für Zubehör und Ventile Zentrale: Bosch Rexroth AG Zum Eisengießer 1 97816 Lohr am Main Deutschland Telefon +49 (93 52) 18-0 Die Adressen der jeweils zuständigen Vertriebsgesellschaften ﬁ nden Sie im Internet unter: http://www.boschrexroth.de. RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 130: Parametertabelle
130/160 Parametertabelle 18 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 131 Parametertabelle 131/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 132 132/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 133 Parametertabelle 133/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 134 134/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 135 Parametertabelle 135/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 136 136/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 137 Parametertabelle 137/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 138 138/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 139 Parametertabelle 139/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 140 140/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 141 Parametertabelle 141/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 142 142/160 Parametertabelle Anhang Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 143 Parametertabelle 143/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
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Seite 151 Parametertabelle 151/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
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Seite 155 Parametertabelle 155/160 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 156 156/160 Parametertabelle Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 157: Stichwortverzeichnis
– Diagnose, Parametermonitoring 85 – Laden von Parametern Elektrischer Anschluss und – Parametrierung und Schnittstellen 102, 103 Inbetriebnahme EnDat 2.2 Messystemschnittstelle 110 – Setup EnDat 2.2 Sensoren – Sichern von Parametern Entsorgung – Speichern der Parameter RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 158 ▶ O Störungstabelle Online-Support Stromschnittstelle Symbole ▶ P Synchronisation mit PROFIBUS DP/ Parametertabelle Parameterzugriﬀ Systemübersicht Parametriertelegramm Positionssensor (analog) ▶ T p/Q-Controller Taktsynchronisation mit PROFIBUS – Parameter und Grundeinstellungen DP/V2 Technische Daten PROFIBUS-Adresse einstellen Transport Bosch Rexroth AG, 4WRPNH.../24F.., RD 29291-B/06.2013...
Seite 159 Stichwortverzeichnis 159/160 Typschild ▶ U Umweltschutz ▶ V Ventilabgleich Ventilanschlussplatte – Anforderungen Ventilbefestigungsschrauben Ventilkennlinienanpassung – Manuelle ▶ W Wartung Wartungsplan Werkzeug – Notwendiges Wichtige Parameter ▶ Z Zero Correction Zubehör Zyklische Kommunikation mit PROFIBUS DP/V0 RD 29291-B/06.2013, 4WRPNH.../24F.., Bosch Rexroth AG...
Seite 160 Bosch Rexroth AG Zum Eisengießer 1 97816 Lohr am Main Deutschland Tel. +49 (0) 9352 18-0 info@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Änderungen vorbehalten Printed in Germany RD 29291-B/06.2013...

Bosch Rexroth 4WRPNH 24F Serie Betriebsanleitung

1 Zu dieser Dokumentation

2 Sicherheitshinweise

3 Allgemeine Hinweise zu Sachschäden und Produktschäden

4 Lieferumfang

5 Zu diesem Produkt

6 Transport und Lagerung

7 Montage

8 Inbetriebnahme

9 Betrieb

10 Instandhaltung und Instandsetzung

11 Außerbetriebnahme

12 Demontage und Austausch

13 Entsorgung

14 Erweiterung und Umbau

15 Fehlersuche und Fehlerbehebung

16 Technische Daten

17 Anhang

18 Parametertabelle

19 Stichwortverzeichnis

Quicklinks

Fehlerbehebung

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Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth 4WRPNH 24F Serie

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