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IndraWorks SafeLogic 14VRS Die Ersten Schritte
Ansteuerung der SafeMotion über
Funktionsbausteine
Eingangskombination
EmergencyStopSignal
ModeSelectionSignal
EmergencyStopSignal
EmergencyStopSignal
Enabling Control
ModeSelectionSignal
EmergencyStopSignal
Enabling Control
ModeSelectionSignal
SMM1
...
EmergencyStopSignal
Enabling Control
ModeSelectionSignal
SMM16
Je nach Konfiguration im Antrieb Safe Stop 1 oder Safe Stop 2
1)
Die aktivierten Betriebsarten sowie deren Parameter werden in
2)
der Antriebskonfiguration festgelegt
Tab. 5-1:
Aktivierung der Safe Motion Betriebsarten im Antrieb
Alternativ zur Verwendung der Bits des SafeMotion Steuerworts ist auch eine
Ansteuerung über SafeMotion-Funktionsbausteine möglich. Hierbei kann voll‐
ständig auf die Verwendung der Variablen im Steuer- und Status-Wort ver‐
zichtet werden. Der Antrieb wird über eine "AxisID" referenziert, die der in der
SafeMotion konfigurierten SDID entspricht.
Die SafeMotion-Funktionsbausteine befinden sich in der Bibliothek Safety‐
DriveMotion. Die folgenden Funktionsbausteine stehen zur Verfügung:
●
SF_MotionEmergencyStop: Ansteuerung der EmergencyStop-Funktio‐
nalität des Antriebs
●
SF_MotionSafeStop: Ansteuerung der SafeStop-Funktionalität des An‐
triebs
●
SF_SMMSelector: Ansteuerung eines SMM (SafeMotionMode)
●
SF_AxisGroup: Fasst mehrere Achsen zu einer Gruppe zusammen.
Durch die Nutzung der Funktionsbausteine ergeben sich die folgenden Vor‐
teile:
●
Die Ansteuerung der SafeMotion-Funktionalität wird überwacht. Es wird
also überprüft, ob der Antrieb den gewünschten Zustand tatsächlich er‐
reicht.
●
Es müssen keine Variablen im Steuer- und Statuswort angelegt und ver‐
schaltet werden.
●
Durch die Nutzung der AxisID als einzige Referenz lassen sich Funktio‐
nen leichter modularisieren.
●
Durch Gruppieren von Achsen mit gleicher Sicherheitsfunktion können
mehrere Achsen gleichzeitig durch SafeMotion-Funktionsbausteine
kommandiert werden.
Wert
SafeMotion-
Funktion
Funktion
1
keine
Normalbetrieb
1
0
SMES
Safe Motion Emergency Stop
1
SMSS1
Safe Motion Safe Stop 1
0
SMSS2
Safe Motion Safe Stop 2
0
1
SMM1
Safe Motion Mode 1
1
0
1
1
SMM16
Safe Motion Mode 16
1
0
1
R911341519_Ausgabe 05 Bosch Rexroth AG
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Inbetriebnahme
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2)
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