Siemens SINUMERIK MC Funktionshandbuch Seite 59

Orientierung der Regelrichtung senkrecht zu einer halbkreisförmigen Werkstückoberfläche. Die
Programmierung der Verfahrbewegung ist nicht berücksichtigt.
Bild 4-8
Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Vektor der Regelrichtung durch Programmierung der
Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die
Endposition des Vektors der Regelrichtung durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0,
0, -1] orientiert.
Die Zwischenwerte entstehen durch synchrone Interpolation aller im Teileprogrammsatz
programmierten Achsen:
• Geometrie und Orientierungsachsen für die Bewegung des Bearbeitungskopfes
• Die drei Komponentenachsen zur Drehung des Vektors der Regelrichtung.
Eine Zerlegung der Bewegung in die Teileprogrammsätze N100 und N200 ist notwendig, da sich
ansonsten eine antiparallele Orientierung des Vektors der Regelrichtung von [1, 0, 0] am Anfang
der Bewegung und [-1, 0, 0] am Ende der Bewegung (Halbkreis) ergäbe. Der Interpolator würde
in diesem Fall nur die X-Koordinate des Vektors interpolieren und die Orientierung des Vektors
der Regelrichtung würde sich nicht ändern.
Antiparallele Orientierung des Vektors der Regelrichtung
Wird in einem Teileprogrammsatz eine antiparallele Orientierung der freien Regelrichtung
bezüglich der vorherigen Richtung programmiert, wird folgender Alarm angezeigt:
• Alarm "75018 Kanal Nummer Satz Nummer CLC in programmierbare Richtung, Fehler-ID: 1"
Hinweis
Interpolation des Vektors
Die Interpolation des Vektors der Regelrichtung ist wie oben beschrieben keine echte
Vektorinterpolation, sondern entsteht durch die komponenten-weise Interpolation der drei
beteiligten Simulationsachsen.
Drehung des Werkstückkoordinatensystems
Die Programmierung der drei Vektorkomponenten der Regelrichtung bezieht sich, wie oben
beschrieben, immer auf das Basiskoordinatensystem. Wird zur Bearbeitung des Werkstücks ein
rotatorischer oder spiegelnder Frame verwendet, so dass die Koordinatenachsen des
Programmier-Koordinatensystems (WKS) und die des Bais-Koordinatensystems nicht mehr
Technologien
Funktionshandbuch, 10/2020, A5E47437802A AB
Interpolation des Vektors der Regelrichtung
Abstandsregelung (CLC/CLCX)
4.7 3D-Abstandsregelung
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