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Beckhoff EL3403 Dokumentation
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Beckhoff EL3403 Dokumentation

3-phasen-leistungsmessklemme
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EL3403
3-Phasen-Leistungsmessklemme
Version:
Datum:
3.6
07.02.2019
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3403

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3403

  • Seite 1 Dokumentation EL3403 3-Phasen-Leistungsmessklemme Version: Datum: 07.02.2019...

  • Seite 3: Produktübersicht Analog-Eingangsklemmen

    Produktübersicht Analog-Eingangsklemmen Produktübersicht Analog-Eingangsklemmen EL3403 [} 14] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 1 A EL3403-0010 [} 14] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 5 A EL3403-0100 [} 14] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 100 mA EL3403-0111 [} 14] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 10 mA-100 mA-1.000 mA EL3403-0333 [} 14] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 333 mA EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Hinweise zum ESD-Schutz...................... 36 Tragschienenmontage ........................ 36 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ......... 40 Anschlusstechnik .......................... 40 Einbaulagen............................. 43 Positionierung von passiven Klemmen.................... 46 UL-Hinweise ............................ 47 EL3403 - LEDs und Anschlussbelegung .................. 48 6 Inbetriebnahme ............................ 50 TwinCAT Quickstart......................... 50 6.1.1 TwinCAT 2 ........................ 52 6.1.2 TwinCAT 3 ........................ 62 TwinCAT Entwicklungsumgebung .................... 73...
  • Seite 5 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 150 8.3.1 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 151 8.3.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 154 8.3.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  155 8.3.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  157 8.3.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 161 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 162 Support und Service ........................ 163 EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 7: Vorwort

    Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 8: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 9: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Kapitel Skalierungsfaktoren hinzugefügt, Strukturanpassung • 4 Quadranten Darstellung ergänzt • Ergänzungen & Korrekturen • Ergänzungen & Korrekturen • Technische Daten korrigiert, EL3403-0010 ergänzt • Technische Daten korrigiert • Technische Daten korrigiert • Erste Veröffentlichung, technische Daten korrigiert • PDO-Beschreibung für negative Energiewerte hinzugefügt •...

  • Seite 10: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 11: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 12: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer

    Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 13: Abb. 5 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102

    Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 14: Produktübersicht

    Anlagenbediener in der Lage, die Versorgung eines Antriebs oder einer Maschine optimiert zu regeln und die Anlage vor Schäden und Ausfällen zu bewahren. Mit der EL3403-0010 steht eine Variante mit erweitertem Messbereich von max. 5 A (AC) zur Verfügung, Die Variante EL3403-0100 misst Ströme bis max. 100 mA (AC).
  • Seite 15 Produktübersicht Bei der EL3403-0111 ist der Strommessbereich bei Kanal 1 1.000 mA, bei Kanal 2 100 mA und bei Kanal 3 10 mA. Bitte beachten Sie die Technischen Daten [} 16] und die Skalierungsfaktoren [} 119]! Die EL3403-0333 ist für den Betrieb mit 333 mV Aufsteckwandler konzipiert.

  • Seite 16: El3403-Xxxx - Technische Daten

    Produktübersicht EL3403-xxxx - Technische Daten Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 17 Produktübersicht Technische Daten EL3403-0000 EL3403-0010 EL3403-0100 EL3403-0111 EL3403-0333 Messwerte Strom, Spannung, Wirkleistung, Scheinleistung, Frequenz Berechnete Größen Blindleistung, Energie, Leistungsfaktor (cosφ) Messspannung max. 500 V AC 3~ (UL -N: max. 288 V AC) Messspannung gemäß max. 300 V AC 3~ UL-Vorgaben (siehe UL- Konformität [} 49]) Messstrom max. 1 A (AC), max.

  • Seite 18: Grundlagen Zur Funktion

    CE, cULus [} 47] Grundlagen zur Funktion Messprinzip Die EL3403 arbeitet mit 6 Analog/Digitalwandern zur Erfassung der Strom und Spannungsgrößen aller 3 Phasen. Die Erfassung und Verarbeitung der 3 Phasen findet zeitsynchron in exakt gleicher Form statt. Im Folgenden wird die Signalverarbeitung für eine Phase beschrieben. Die Beschreibung gilt sinngemäß für alle 3 Phasen.

  • Seite 19: Abb. 11 Verlauf Der Leistung S (T)

    Messintervall ist 10 Perioden (10 x 20 ms). Dies ist erfahrungsgemäß ein guter Kompromiss zwischen Messgeschwindigkeit und Stabilität. Weichen Sie von diesem Wert nur ab, wenn besondere Messanforderungen (z. B. hohe Messgeschwindigkeit) gegeben sind. Wirkleistungsmessung Die EL3403 misst die Wirkleistung P nach der Gesetzmäßigkeit P: Wirkleistung n: Anzahl der Abtastungen : Augenblickswert der Spannung : ...
  • Seite 20 Strom und Spannung. Die oben beschriebene Methodik zur Ermittlung der Effektivwerte von Spannung und Strom wird dadurch nicht beeinflusst. Anders ist das bei der Wirkleistung: Das Produkt aus Effektivspannung und Effektivstrom ergibt hier die Scheinleistung. Die Wirkleistung ist kleiner als die Scheinleistung. S: Scheinleistung P: Wirkleistung Q: Blindleistung φ: Phasenverschiebungswinkel Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 21: Abb. 12 Verlauf U, I, P Mit Phasenverschiebungswinkel (T) (T) (T) J

    In diesem Umfeld sind weiter Informationen über das Netz und seine Verbraucher von Bedeutung: • Scheinleistung S • Blindleistung Q • Leistungsfaktor cos φ Die EL3403 ermittelt die Werte: • Wirkleistung P • Effektivspannung U • Effektivstrom I • Scheinleistung S •...

  • Seite 22: Abb. 13 Vier-Quadranten-Darstellung Wirkleistung/Blindleistung Bei Motorischen Und Generatorischen

    (Quadrant II + III) wird ein induktiv wirkender Generator durch eine positive Blindleistung dargestellt, ein kapazitiv wirkender Generator durch eine negative Blindleistung. Abb. 13: Vier-Quadranten-Darstellung Wirkleistung/Blindleistung bei motorischen und generatorischen Betrieb Frequenzmessung Die EL3403 kann die Frequenz des an einem Spannungspfad (L1, L2 oder L3) anliegenden Eingangssignals messen. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 23: Stromwandler

    Grundsätzlich ist die Auswahl der Stromwandler für die EL3403 nicht kritisch. Der Innenwiderstand im Strompfad der EL3403 ist so klein, dass er bei der Betrachtung der gesamten Widerstände der Stromschleife vernachlässigt werden kann. Die Wandler müssen einen Sekundär-Nennstrom von 1 A liefern können.

  • Seite 24: Start

    Produktübersicht Ein EL3403 ist auf der Seite der Spannungsmessung mit einer Schutzimpedanz von 500 kΩ ausgestattet. Wenn der Nullleiter nicht angeschlossen ist und nur ein Anschluss auf der Seite der Spannungsmessung unter Spannung steht, ergibt sich in einem 3-Phasen-Netz mit einer Außenleiterspannung von 400 V eine Spannung von 230 V...

  • Seite 25: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 26: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 27: Abb. 15 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 28: Ethercat State Machine

    Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 16: Zustände der EtherCAT State Machine Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 29: Ausgänge Im Safeop

    Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. CoE-Interface Allgemeine Beschreibung Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 30: Verfügbarkeit

    Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 31: Abb. 17 Karteireiter "Coe-Online

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 32: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 33: Abb. 19 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 34: Abb. 20 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 35: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 36: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 21: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 37: Abb. 22 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 38: Abb. 23 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 39: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 40: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    • Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx mit Standardverdrahtung enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse. • Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx haben eine steckbare Anschlussebene und ermöglichen somit beim Austausch die stehende Verdrahtung. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 41: Abb. 25 Standardverdrahtung

    Leiterquerschnitte von 0,08 mm bis 2,5 mm können weiter in der bewährten Federkrafttechnik verwendet werden. Übersicht und Systematik in den Produktbezeichnungen der Serien KSxxxx und ESxxxx werden wie von den Serien bekannt KLxxxx und ELxxxx weitergeführt. High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) Abb. 27: High-Density-Klemmen EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 42: Verdrahtung Hd-Klemmen

    3. Durch Rücknahme des Druckes schließt sich die Klemme automatisch und hält den Draht sicher und dauerhaft fest. Klemmengehäuse ELxxxx, KLxxxx ESxxxx, KSxxxx Leitungsquerschnitt 0,08 ... 2,5 mm 0,08 ... 2,5 mm Abisolierlänge 8 ... 9 mm 9 ... 10 mm Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 43: Einbaulagen

    Für die optimale Einbaulage wird die Tragschiene waagerecht montiert und die Anschlussflächen der EL/KL- Klemmen weisen nach vorne (siehe Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“). Die Klemmen werden dabei von unten nach oben durchlüftet, was eine optimale Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 44: Abb. 29 Empfohlene Abstände Bei Standard Einbaulage

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 45: Abb. 30 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 30: Weitere Einbaulagen EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 46: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 31: Korrekte Positionierung Abb. 32: Inkorrekte Positionierung Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 47: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 48: El3403 - Leds Und Anschlussbelegung

    Vorsicht: Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Wenn Sie die Klemmstelle N nicht mit dem Nulleiter Ihres Versorgungsnetzes verbinden (z. B. bei Verwen- dung der EL3403 zur reinen Strommessung), müssen Sie die Klemmstelle N erden, damit im Fehlerfall ei- nes Stromwandlers gefährliche Überspannungen vermieden werden!

  • Seite 49: Strangspannung Gemäß Ul-Vorgaben Maximal

    Montage und Verdrahtung EL3403-xxxx - LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine [} 104]: INIT = Initialisierung der Klemme oder BOOTSTRAP = Funktion für Firmware-Updates [} 150] der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt Einzelblitz Zustand der EtherCAT State Machine: SAFEOP = Überprüfung der...

  • Seite 50: Inbetriebnahme

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 51: Abb. 34 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    • Rechtsseitig angebunden am CX2040 (E-Bus): EL1004 (4-Kanal-Analog-Eingangsklemme -10…+10 V) • Über den X001 Anschluss (RJ-45) angeschlossen: EK1100 EtherCAT-Koppler • Rechtsseitig angebunden am EK1100 EtherCAT-Koppler (E-Bus): EL2008 (8-Kanal-Digital-Ausgangsklemme 24 V DC; 0,5 A) • (Optional über X000: ein Link zu einen externen PC für die Benutzeroberfläche) EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 52: Twincat 2

    Kompilierung einer Steuerung. Begonnen wird zunächst mit der Anwendung des „TwinCAT System Manager“. Nach erfolgreicher Installation des TwinCAT-Systems auf den Anwender PC der zur Entwicklung verwendet werden soll, zeigt der TwinCAT 2 (Systemmanager) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 36: Initiale Benutzeroberfläche TwinCAT 2 Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 53: Abb. 37 Wähle Zielsystem

    • den bekannten Rechnernamen hinter "Enter Host Name / IP:" einzutragen (wie rot gekennzeichnet) • einen "Broadcast Search" durchzuführen (falls der Rechnername nicht genau bekannt) • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 38: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 54: Abb. 39 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 51] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 55 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 56 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 43: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 57 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 45: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 58 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 47: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 59 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 60 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 61 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 52: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 62: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 53: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 63 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 64 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 57: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 65 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 51] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 66 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 61: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 67 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 62: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 68 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 64: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 69 Abb. 65: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 66: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 70 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 67: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 71 Zu sehen ist, dass überdies die Checkbox „Kontinuierlich“ aktiviert wurde. Dies ist dafür vorgesehen, dass die in dem Byte der Variablen „nEL2008_value“ enthaltenen Bits allen acht ausgewählten Ausgangsbits der Klemme EL2008 der Reihenfolge nach zugeordnet werden sollen. Damit ist es möglich, alle acht Ausgänge EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 72 Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: Einige Sekunden später wird der entsprechende Status des Run Modus mit einem rotierenden Symbol unten rechts in der Entwicklungsumgebung VS Shell angezeigt. Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 73: Twincat Entwicklungsumgebung

    • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Details: • TwinCAT 2: ◦ Verbindet E/A-Geräte und Tasks variablenorientiert ◦ Verbindet Tasks zu Tasks variablenorientiert ◦ Unterstützt Einheiten auf Bit-Ebene ◦ Unterstützt synchrone oder asynchrone Beziehungen EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 74: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 75 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 84] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 75: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 76 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 76: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 77: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 78: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 78 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 79: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 79: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 80 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 81: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 82 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 83: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 6.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 84: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 89: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 85: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 74]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 86 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 93: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 87: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 88 Abb. 96: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 89: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 99: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 90: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 102: Beispiel Defaultzustand Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 91: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 92 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 108: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 93 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 94: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 95 Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d.h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff-Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration Dies erlaubt auch den späteren Austausch von Geräten ohne Veränderung der Konfiguration (ab-...
  • Seite 96 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 97: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 98 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 121: Karteireiter „EtherCAT“ Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 99 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 100 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 123: Konfigurieren der Prozessdaten Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 101: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 102 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 125: Karteireiter „CoE – Online“ Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 103 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 104 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 105 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 106: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 101] betrachtet werden. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 107: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 108 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 109: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 110 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 111 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 28]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 112 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 133: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 113 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 135: PLC-Bausteine EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 114 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 137: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 115: Prozessdaten

    Inbetriebnahme Prozessdaten 6.4.1 Sync Manager Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ eingesehen werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 & Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403). Abb. 138: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 116 Inbetriebnahme Abb. 139: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403 PDO-Zuordnung SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausge- Größe Name PDO Inhalt schlossener PDOs (Byte.Bit) 0x1600 PM Outputs Index 0x7000:01 [} 137] - Index (default) Channel 1 0x1601 PM Outputs Index 0x7010:01 [} 137] - Index (default)

  • Seite 117: Einstellungen

    [0x6000:1D [} 135], 0x6010:1D [} 136], 0x6020:1D [} 136]] ausgegeben werden (siehe Objektbeschreibung [} 135]). Dazu sind in die PDOs: PM Outputs Channel 1 – 3, Subindex „Index“ [0x7000:01 [} 137], 0x7010:01 [} 137], 0x7020:01 [} 137]] die entsprechenden Werte für die auszugebende Messgröße einzutragen. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 118 Bezugskanal der Frequenzmessung und Leistungs-/Energiemessung (Index 0xF800:05 [} 133] und Index 0xF800:0E [} 133]) Bei der EL3403 muss jeweils einer der 3 Kanäle als Referenz für die Frequenzmessung bzw. Leistungs-/ Energiemessung ausgewählt werden. Diese Phase ist dann der zeitliche Bezug für die Leistungs-/ Energiemessung aller Phasen.

  • Seite 119: Timestamp Distributed Clocks

    (Kanal 3),  falls dies entsprechend im Index 0x6000:14 [} 135], 0x6010:14 [} 136] bzw. 0x6020:14 [} 136] eingestellt ist. Skalierungsfaktoren In der folgenden Übersicht sind die Skalierungsfaktoren angegeben, die zur Berechnung der Istwerte aus den Prozessdatenrohwerten benötigt werden. Skalierungsfaktoren EL3403-0000 Werte Berechnung Strom Rohwerte x 0,000001 A x Stromwandlerverhältnis Spannung Rohwerte x 0,0001 V x Spannungswandlerverhältnis...
  • Seite 120 Inbetriebnahme Skalierungsfaktoren EL3403-0111 Werte Berechnung Strom Rohwerte x 0,000001 A x Stromwandlerverhältnis (Kanal 1) Rohwerte x 0,0000001 A x Stromwandlerverhältnis (Kanal 2) Rohwerte x 0,00000001 A x Stromwandlerverhältnis (Kanal 3) Spannung Rohwerte x 0,0001 V x Spannungswandlerverhältnis (Kanal 1 - 3) Wirkleistung Rohwerte x 0,01 W x Strom- und Spannungswandlerverhältnis (Kanal 1)

  • Seite 121: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen

    Inbetriebnahme Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.

  • Seite 122: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.

  • Seite 123: Typisierung Singleended / Differentiell

    6.6.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
  • Seite 124 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
  • Seite 125 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 126 Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten: Abb. 143: Anschluss extern versorgte Sensoren Einordnung der Beckhoff-Klemmen/ Boxen - Beckhoff 0/4-20mA Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) sind als differentiell und single-ended verfügbar: Single-ended differentiell EL3x4x: 0-20 mA, EL3x5x: 4-20 mA, genauso KL und verwand-...
  • Seite 127 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 144: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 128: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 129: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung

    Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.
  • Seite 130 Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.
  • Seite 131 Signal einer bestimmten Amplitude und dem Moment wo der analoge Prozesswert denselben Wert erreicht. Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z.B. bei 1/20 der maximalen Samplingrate liegen. Abb. 149: Diagramm Signalverzögerung (linear) EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 132: Tatsächliche Samplingrate Des Adc (Wenn Unterschiedlich Von Der Kanal-Samplingrate)

    Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default parame- ters [} 162] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 (0 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wie- der in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 133: Konfigurationsdaten

    0x00 (0 reserviert FB00:03 Response Byte 0 OCTET- 0x00000000 STRING [2] reserviert Byte 1 reserviert Byte 2-n reserviert 6.7.4 Profilspezifische Objekte (0x6000-0xFFFF) Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 134: Konfigurationsdaten (Herstellerspezifisch)

    Hersteller Abgleich: Gain Wirkleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 801F:08 Calibration VA power Hersteller Abgleich: Gain Scheinleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 801F:09 Calibration VAR power Hersteller Abgleich: Gain Blindleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 135: Eingangsdaten

    0,01 VAR Energie 0,001 Wh cosPhi 0,001 Frequenz 0,1 Hz Energie (negative) 0,001 Wh 6-99 reserviert 1 ns Timestamp der Distri- buted Clocks [} 119] 101-255 reserviert 6000:1D VariantVa- variabler Ausgabewert Kanal 1 (siehe Index 0x6000:14) INT32 0x00000000 (0 EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 136 0,01 VAR Energie 0,001 Wh cosPhi 0,001 Frequenz 0,1 Hz Energie (negative) 0,001 Wh 6-99 reserviert 1 ns Timestamp der Distri- buted Clocks [} 119] 101-255 reserviert 6020:1D VariantVa- variabler Ausgabewert Kanal 2 (siehe Index 0x6020:14) INT32 0x00000000 (0 Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 137: Ausgangsdaten

    Phasenfolge L1 - L3 - L2 richtig erkannt BOOLEAN 0x00 (0 (bei einem linksdrehenden 3-Phasen-Netz) Phasenfolge L1 - L2 - L3 richtig erkannt (bei einem rechtsdrehenden 3-Phasen-Netz) oder mind. 1 Außenleiter ist nicht angeschlossen F100:0E Sync Error reserviert BOOLEAN 0x00 (0 EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 138: Standardobjekte

    Profil (5001). Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3403 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING...
  • Seite 139 8. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PM Inputs UINT32 0x6000:14, 8 Ch.1), entry 0x14 (Index)) 1A00:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (Align) UINT32 0x0000:00, 8 1A00:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6000 (PM Inputs UINT32 0x6000:1D, 32 Ch.1), entry 0x1D (VariantValue)) EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 140 7. PDO Mapping entry (Align) UINT32 0x0000:00, 4 1A03:08 SubIndex 008 8. PDO Mapping entry (object 0x1C32 (SM output pa- UINT32 0x1C32:20, 1 rameter), entry 0x20 (Sync error)) 1A03:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (Align) UINT32 0x0000:00, 2 Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 141 Subindex 002 2. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Ch.2 (TxPDO 2)) UINT16 0x1A01 (6657 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Ch.3 (TxPDO 3)) UINT16 0x1A02 (6658 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Status (TxPDO 4)) UINT16 0x1A03 (6659 EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 142 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen UINT16 0x0000 (0 counter SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 143 UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:0B [} 142] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:0C [} 142] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:0D [} 142] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:20 [} 142] EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 144: Anwendungsbeispiele Für Wechselstrom

    Netzspannung an die Klemmstellen für die Stromwandler (Eingangswiderstand typisch 220 mΩ) die Leistungsmessklemme zerstört! Abb. 150: Leistungsmessung an einer Maschine Negative Leistungswerte Falls Sie in einem Pfad negative Leistungswerte messen, überprüfen Sie bitte, ob Sie den zugehöri- gen Stromwandlerpfad richtig herum angeschlossen haben. Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 145: Strommessung

    • Die Spannungsmessung erfolgt über die Anschlüsse L1, L2, L3 . • Die Strommessung erfolgt mittels zweier Stromwandler [} 23] über die Anschlüsse I • Die Summe der aller Ströme im 3-Phasennetz addiert sich zu 0; durch die Beschaltung der EL3403 ergibt sich der Wert im Stromkreis I entsprechend.
  • Seite 146 Bei der oberen Beschaltung (Abb. Leistungsmessung mit 2 Stromwandlern an einem Motor) ist darauf zu achten, dass das Drehstromnetz entweder erdfrei ist oder einen geerdeten Stenpunkt besitzt. Eine weitere Option ist das Vorschalten eines Transformators in Yy0-Schaltung. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 147 Achtung! Beschädigung der Geräte möglich! Achten Sie beim Anschluss darauf, Strom und Spannungspfad nicht zu verwechseln, da der direkte An- schluss von Netzspannung an die Klemmstellen für die Stromwandler (Eingangswiderstand typisch 220 mΩ) die Leistungsmessklemme zerstört! Abb. 152: Leistungsmessung an ohmschen Verbrauchern EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 148: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 149 Anhang EL3403-0010 Hardware (HW) Firmware Revision-Nr. Release-Datum 01 - 03 EL3403-0010-0017 12/2008 01/2009 07/2009 04 - 05 EL3403-0010-0018 02/2010 11/2010 12/2010 06 - 14* EL3403-0010-0019 05/2011 06/2011 09/2011 EL3403-0010-0020 12/2011 EL3403-0010-0021 08/2012 EL3403-0010-0022 04/2013 EL3403-0010-0023 05/2013 09/2013 03/2014 EL3403-0010-0024 11/2016...

  • Seite 150: Firmware Update El/Es/Elm/Em/Epxxxx

    Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 151: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Gerätebeschreibung ESI wird auf dem Slave lokal gespeichert und beim Start geladen. Jede Gerätebeschreibung hat eine eindeutige Kennung aus Slave-Name (9-stellig) und Revision-Nummer (4- stellig). Jeder im Systemmanager konfigurierte Slave zeigt seine Kennung im EtherCAT-Reiter: Abb. 153: Gerätekennung aus Name EL3204-0000 und Revision -0016 EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 152: Update Von Xml/Esi-Beschreibung

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 153 • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 157: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s. Abb. Auswahl des neuen ESI. Die CheckBox Show Hidden Devices zeigt auch ältere, normalerweise ausgeblendete Ausgaben eines Slave. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 154: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Änderung wirksam wird. 8.3.2 Erläuterungen zur Firmware Versionsbestimmung der Firmware Versionsbestimmung nach Laseraufdruck Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK YY FF HH KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser.

  • Seite 155: Coe-Online Und Offline-Coe

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 156 Anhang Abb. 160: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 157: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 158 Abb. 162: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 159 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 160 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 161: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 164: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL3403 Version: 3.6...

  • Seite 162: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 166: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 3.6 EL3403...

  • Seite 163: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 164 Abb. 31 Korrekte Positionierung ....................... Abb. 32 Inkorrekte Positionierung ......................Abb. 33 EL3403-xxxx LEDs und Anschlussbelegung ................Abb. 34 Bezug von der Anwender Seite (Inbetriebnahme) zur Installation..........Abb. 35 Aufbau der Steuerung mit Embedded-PC, Eingabe (EL1004) und Ausgabe (EL2008) ....
  • Seite 165 Abb. 80 Gerätebezeichnung: Struktur....................... Abb. 81 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 82 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 83 Vom Systemmanager angelegt OnlineDescription.xml ............... Abb. 84 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 85 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......EL3403 Version: 3.6...
  • Seite 166 Abb. 123 Konfigurieren der Prozessdaten ....................100 Abb. 124 Karteireiter „Startup“ ........................101 Abb. 125 Karteireiter „CoE – Online“ ......................102 Abb. 126 Dialog „Advanced settings“......................103 Abb. 127 Karteireiter „Online“ ........................104 Abb. 128 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................105 Version: 3.6 EL3403...
  • Seite 167 Abb. 135 PLC-Bausteine..........................113 Abb. 136 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. 114 Abb. 137 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................114 Abb. 138 Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 ..................115 Abb. 139 Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403 ..................116 Abb. 140 Messbereichsendwert, Messspanne ................... 121 Abb.

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