Kommunikationskanäle, Sdo1/Sdo2; Sdo-Telegramm (Sdo1/Sdo2) - BONFIGLIOLI Vectron ACTIVE CUBE Kurzanleitung

5.10
5.10.1
Der für den Parameterdatenaustausch genutzte Dienst ist SDO Segment Protocol
Expedited. Hierbei werden die Daten (vom Typ uint, int, long) in einem Telegramm
ausgetauscht.
Der Zugriff auf die Parameter in den Frequenzumrichtern erfolgt mit Angabe von
Parameternummer und Datensatz. wird über die für einen Objektzugriff gemäß den
Spezifikationen von CANopen definierten Adressierung über Index/Sub-Index abge-
bildet.
Index = Parameternummer / Subindex = Datensatz
Die zu übertragenden Daten haben eine Länge von 2 Bytes für uint/int und 4 Bytes
für long. Zur Vereinheitlichung und Vereinfachung werden immer 4 Bytes übertragen.
Die Daten liegen auf den Bytes 4...7 des SDO-Telegramms.
-
-
Parameter schreiben:
Client
Steuerbyte
uint/int
long
Server
Steuerbyte
Server
Steuerbyte
Bei einem fehlerhaften Schreibvorgang ist der Fehlercode in Byte 4 angegeben
(siehe Tabelle Fehlercodes).
Achtung: Das Steuerbyte 0x22 für die Kennung „SDO Download expedited" be-
10/07
10/07
Kommunikationskanäle, SDO1/SDO2

SDO-Telegramm (SDO1/SDO2)

uint/int-Größen werden in den Bytes 4 und 5 übertragen
mit den Bytes 6 und 7 = 0.
long-Größen werden in den Bytes 4...7 übertragen.
Server SDO Download (expedited)
0 1
Parameternummer
0x22 LSB
Client Download Response
0 1
Parameternummer
0x60 LSB
Client Abort SDO Transfer
0 1
Parameternummer
LSB
0x80
rücksichtigt nicht die Bits „s" (datasize indicated) und „n" (number of
bytes not containing data). Diese werden, falls gesetzt, ignoriert. Der
Anwender ist verantwortlich für die zum Datentyp passende Anzahl By-
tes.
EM-RES-03
2 3
Datensatz
MSB 0xnn LSB
LSB
LSB
Schreibvorgang fehlerfrei
2 3
Datensatz
MSB 0xnn
Schreibvorgang fehlerhaft
2 3
Datensatz
MSB 0xnn Code
EM-RES-03
4 5 6
Daten
MSB 0x00
... ...
4 5 6
Daten
0
4 5 6
Daten
0 0
7
MSB
0x00
MSB
7
7
0
29
29