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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 2
EtherCAT® ist aus Sicht des Ethernet ein einzelner großer Ethernet-Teilnehmer, der Ethernet-Telegramme
sendet und empfängt. Ein solches EtherCAT-System besteht aus einem EtherCAT-Master und bis zu 65535
EtherCAT-Slaves.
Master und Slaves kommunizieren über eine standardmäßige Ethernet-Verkabelung. In jedem Slave kommt
eine On-the-fly-Verarbeitungshardware zum Einsatz. Die eingehenden Ethernetframes werden von der Hard-
ware direkt verarbeitet. Relevante Daten werden aus dem Frame extrahiert bzw. eingesetzt. Der Frame wird
danach zum nächsten EtherCAT®-Slave-Gerät weitergesendet. Vom letzten Slave- Gerät wird der vollständig
verarbeitete Frame zurückgesendet. In der Anwendungsebene können verschiedene Protokolle verwendet
werden. Unterstützt wird hier die CANopen over EtherCAT-Technology (CoE). Im CANopen- Protokoll wird
eine Objektverzeichnisstruktur mit Servicedatenobjekten (SDO) und Prozessdatenobjekte (PDO) verwendet,
um die Daten zu verwalten. Weitergehende Informationen erhalten Sie von der ® Technology Group (www.
ethercat.org) bzw. Beckhoff GmbH, (www.beckhoff.com).
A 2.1
A 2.1.1
Die Übertragung der Daten geschieht in Ethernet- Frames mit einem speziellen Ether-Type (0x88A4). Solch
ein EtherCAT®-Frame besteht aus einem oder mehreren EtherCAT®-Telegrammen, welche jeweils an einzel-
ne Slaves / Speicherbereiche adressiert sind. Die Telegramme werden entweder direkt im Datenbereich des
Ethernetframes oder im Datenbereich des UDP-Datagrams übertragen. Ein EtherCAT®-Telegramm besteht
aus einen EtherCAT®-Header, dem Datenbereich und dem Arbeitszähler (WC). Der Arbeitszähler wird von
jedem adressierten EtherCAT®-Slave hochgezählt, der zugehörige Daten ausgetauscht hat.
Ethernet-Frame 0x88A4
Ziel Quelle EtherType
ODER
Ziel Quelle EtherType
UDP/IP 0x88A4
Abb. 17 Aufbau von EtherCAT-Frames
IF1032/ETH
EtherCAT-Dokumentation
Einleitung
Struktur von EtherCAT®-Frames
Frame-Header
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ... Ethernet-CRC
IP-Header UDP-Header
Frame-Header
Länge
Auflösung
(11 Bit)
(1 Bit)
1. EtherCAT-Telegramm 2. EtherCAT-Telegramm ...
Typ
EtherCAT-Header
Daten
(4 Bit)
(10 Byte)
(min 32 Byte)
Ethernet-CRC
Arbeitszähler
(2 Byte)
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