universal robots UR10e Übersetzung Der Originalanleitung Seite 144

Wiederherstellung
UR10e
Wird ein Sicherheitsgrenzwert überschritten, muss das Sicherheitssystem neu
gestartet werden. Wenn zum Beispiel eine Gelenkposition außerhalb einer
Sicherheitsgrenze liegt, wird beim Start die Wiederherstellung aktiviert.
Sie können keine Programme für den Roboter ausführen, wenn die
Wiederherstellung aktiviert ist. Der Roboterarm kann jedoch mit Freedrive oder über
den Bewegen-Tab in PolyScope manuell innerhalb der Grenzen zurückbewegt
werden. (Siehe Teil II PolyScope-Handbuch)
Die Sicherheitsgrenzen für die Wiederherstellung sind:
Sicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser
Grenzwerte überschritten wird.
WARNUNG
Die Nichtbeachtung der Vorsicht beim Bewegen des Roboterarms
bei der Bergung kann zu gefährlichen Situationen führen.
• Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb
der Grenzen zurückbewegen, da die Grenzen für die
Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die
Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der
Wiederherstellung deaktiviert sind.
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Grenzwert
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Benutzerhandbuch