universal robots UR10e Übersetzung Der Originalanleitung Seite 125

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FahreLinear
FahreLinear-
Befehl
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FahreP
FahreP-Befehl
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Benutzerhandbuch
FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms berechnet
werden. Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegung zeitgleich endet. Diese
Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bahn, der das Werkzeug folgt. Die
gemeinsamen Parameter, die für diesen Bewegungstyp gelten, sind die maximale
Gelenkgeschwindigkeit und Gelenkbeschleunigung, die in deg / s bzw.
2
deg / s angegeben sind. Wenn der Roboterarm schnell zwischen Wegpunkten bewegt
werden soll, ohne den Weg des Werkzeugs zwischen diesen Wegpunkten zu
berücksichtigen, ist diese Bewegungsart die bevorzugte Wahl.
FahreLinear (MoveL) erzeugt eine Bewegung, die eine direkte Linie zwischen Punkt A
und Punkt B bildet.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt
zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreLinear.
MoveL sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP) zwischen
Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine kompliziertere Bewegung
ausführt, um das Werkzeug auf einer geraden Bahn zu halten. Die gemeinsamen
Parameter, die für diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die
gewünschte Werkzeuggeschwindigkeit und Werkzeugbeschleunigung, die in mm / s
2
bzw. mm / s angegeben sind, sowie ein Merkmal.
FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwindigkeit
zwischen den Wegpunkten.
Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante Geschwindigkeit
zu gewährleisten. (Siehe Blending).
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Bewegen-
Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen Wegpunkt
zusammen mit dem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP.
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