universal robots UR10e Übersetzung Der Originalanleitung Seite 143

8.3.3. Sicherheitsparametersätze
Beschreibung
Normal und
Reduziert
Benutzerhandbuch
Das Sicherheitssystem verfügt über die folgenden konfigurierbaren
Sicherheitsparameter:
• Normal
• Reduziert
Sie können die Sicherheitsgrenzen für jeden Satz von Sicherheitsparametern
einrichten, indem Sie unterschiedliche Konfigurationen für normale oder höhere
Einstellungen erstellen und reduzieren. Die reduzierte Konfiguration ist aktiv, wenn das
Werkzeug/der Endeffektor auf der „Reduziert"-Seite einer „Reduziert auslösen"-Ebene
positioniert ist oder wenn die reduzierte Konfiguration extern durch einen
Sicherheitseingang ausgelöst wird.
Verwendung einer Ebene zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn sich
der Roboterarm von der Seite der Auslöseebene mit reduzierten
Sicherheitsparametern zu der Seite mit normalen Sicherheitsparametern bewegt, gibt
es einen Bereich von 20 mm um die Auslöseebene, in dem sowohl normale als auch
reduzierte Grenzwerte erlaubt sind. Dieser Bereich um die Auslöseebene verhindert,
dass die Störsicherheit stoppt, wenn sich der Roboter genau am Limit befindet.
Verwendung eines Eingangs zum Auslösen der reduzierten Konfiguration: Wenn ein
Sicherheitseingang die reduzierte Konfiguration startet oder stoppt, können bis zu
500 ms vergehen, bevor die neuen Grenzwerte aktiv werden. Dies kann unter einem
der folgenden Umstände geschehen:
• Umschalten von der reduzierten Konfiguration auf normale
• Umschalten von der Normalkonfiguration auf reduzierte
Der Roboterarm passt sich den neuen Sicherheitsgrenzen innerhalb der 500 ms an.
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