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universal robots UR10e Übersetzung Der Originalanleitung Seite 103

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Festlegen der
Trägheitswerte
Benutzerhandbuch
Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen, um die
Trägheitswerte festzulegen.
Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Trägheit für die
ausgewählte Nutzlast einzustellen.
Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im
Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die
Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer
angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm
104
3
berechnet
UR10e

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Diese Anleitung auch für:

Ur5eUr30