universal robots UR10e Übersetzung Der Originalanleitung Seite 100

Nutzlast einstellen
Tipp
Tipp
Beispiel: Nutzlast
einstellen
Übergangszeit der
Nutzlast
UR10e
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten, an dem
Sie einen Befehl zum Einstellen hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Nutzlast einstellen.
3. Verwenden Sie die Dropdown-Liste unter Nutzlast auswählen.
a. Wählen Sie eine der bereits konfigurierten Nutzlasten aus.
b. Oder verwenden Sie das Dropdown-Menü, um eine neue Nutzlast zu
konfigurieren, indem Sie Benutzerdefinierte Nutzlast wählen und die
Felder Masse und Schwerpunkt (CoG) ausfüllen.
Sie können auch die Schaltfläche Jetzt einstellen verwenden, um die Werte auf dem
Knoten als aktive Nutzlast zu setzen.
Denken Sie daran, Ihre Nutzlast immer zu aktualisieren, wenn Sie Änderungen an der
Konfiguration des Roboterprogramms vornehmen.
In einem Pick-and-Place-Programm würden Sie bei der Installation eine
Standardnutzlast erstellen. Anschließend fügen Sie beim Greifen eines Objekts
„Nutzlast einstellen" hinzu. Sie aktualisieren dann die Nutzlast, nachdem der Greifer
geschlossen wurde, aber bevor er sich zu bewegen beginnt.
Weiterhin verwenden Sie „Nutzlast einstellen", nachdem das Objekt freigegeben
wurde.
Dies ist die Zeit, die der Roboter benötigt, um sich auf eine bestimmte Nutzlast
einzustellen. Am unteren Rand des Bildschirms können Sie die Übergangszeit
zwischen verschiedenen Nutzlasten einstellen.
Sie können eine Übergangszeit für die Nutzlast in Sekunden angeben.
Wenn Sie eine Übergangszeit größer als Null einstellen, verhindert dies, dass der
Roboter einen kleinen „Sprung" macht, wenn sich die Nutzlast ändert. Das Programm
läuft weiter, während die Anpassung erfolgt.
Das Verwenden einer Übergangszeit für die Nutzlast wird empfohlen für das
Aufheben oder Loslassen von schweren Gegenständen oder die Verwendung eines
Vakuumgreifers.
101 Benutzerhandbuch