Feldbus-Parameter - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.13 Feldbus-Parameter

Der AKD beinhaltet mehrere feldbusspezifische, universelle Parameter. Einige dieser Parameter enthalten die
folgenden EtherCAT-relevanten Daten:
FBUS.PARAM02: Dieser Parameter aktiviert die Synchronisationsfunktion des AKD. Die DC-Funktion
l
muss aktiviert sein, um eine Synchronisation des AKD mit dem Master zu ermöglichen. Ein Wert von 1
gibt die interne PLL-Funktion des Servoverstärkers frei, ein Wert von 0 hingegen deaktiviert die Funktion.
FBUS.PARAM03: Dieser Parameter enthält die „Configured Station Alias"-Adresse des AKD. Ein
l
EEPROM Emulations-Schreibzugriff auf die „Configured Station Alias"-Adresse zwingt den AKD, die
Antriebsparameter automatisch mit dem Befehl DRV.NVSAVE zu speichern.
FBUS.PARAM04: Dieser Parameter aktiviert (1) bzw. deaktiviert (0) die Synchronisationsüberwachung
l
des CANOpen- oder EtherCAT-Feldbusses.
Die Vorgabewerte für diesen Parameter lauten wie folgt:
CANopen-Servoverstärker: deaktiviert (0)
EtherCAT-Servoverstärker: aktiviert (1)
Die Synchronisationsüberwachung ist aktiv, wenn FBUS.PARAM 04 = 1 und die erste CANOpen Sync-
Meldung oder der erste EtherCAT-Frame empfangen wird. Wenn mehr als drei CANOpen Sync-
Meldungen bzw. sieben EtherCAT-Frames nicht empfangen wurden und der Servoverstärker aktiviert ist,
tritt Fehler F125 (Synchronisationsverlust) auf.
44 Kollmorgen™ | April 2011