Phasenhochlauf; Al-Control (Adresse 0X0120:0X0121); Al-Status (Adresse 0X0130:0X0131) - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.3 Phasenhochlauf

Die Register für AL Control, AL Status und AL Status Code sind verantwortlich für den Kommunikations-
Phasenhochlauf (auch als EtherCAT-Statuswechsel bezeichnet) und die Anzeige des aktuellen Status sowie
etwaiger Fehlermeldungen. Jeder Transitions-Aufforderung der Ether-CAT-Schnittstelle durch das AL Control
Register und jedem AL Control Event (Interrupt) folgt der Servoverstärker mit dem AL Status Register.
Eventuelle Fehlermeldungen hierbei werden in dem AL Status Code Register angezeigt.
Ein Statuswechsel im AL Control Register wird im AKD abgefragt, d. h. ein AL Control Event führt nicht zu einer
HW-Unterbrechung innerhalb des Verstärkers.

4.3.1 AL-Control (Adresse 0x0120:0x0121)

Parameter
Status
0x02: PreOperational Request
0x03: Bootstrap Mode Request
0x04: Safe Operational Request
0x08: Operational Request
Quittierung
Reserviert
Applikationsspezifisch

4.3.2 AL-Status (Adresse 0x0130:0x0131)

Parameter
Status
0x02: PreOperational
0x03: Bootstrap Mode
0x04: Safe Operational
0x08: Operational
Statuswechsel
Reserviert
Applikationsspezifisch
30 Kollmorgen™ | April 2011
ZA ZA
Adresse Bit Drive ECAT Beschreibung
0x120 3 bis 0 R/O W/O 0x01: Init Request
0x120 4 R/O W/O 0x00: Keine Fehlerquittierung
0x120 7 bis 5 R/O W/O -
0x120 15 bis 8 R/O W/O -
ZA ZA
Adresse Bit Drive ECAT Beschreibung
0x130 3 bis 0 W/O R/O 0x01: Init
0x130 4 W/O R/O 0x00: Bestätigung
0x130 7 bis 5 W/O R/O -
0x130 15 bis 8 W/O R/O -
0x01: Fehlerquittierung (positive Flanke)
0x01: Fehler, z. B. unzulässige Transition