Unterstützte Zyklische Soll- Und Istwerte; Unterstützte Betriebsarten - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
4.6 Unterstützte zyklische Soll- und Istwerte
Unterstützte zyklische Sollwerte
Name
Positionssollwert
Geschwindigkeits-Sollwert
CANopen Steuerwort
Latch-Steuerwort
Drehmoment-Vorsteuerung 0x60B2 Sub 0
Digitale Ausgänge
Unterstützte zyklische Istwerte
Name
Interner Positions-Istwert
Drehzahl-Istwert
CANopen-Statuswort
Zweite Positionsrückführung 2050 Sub 0
Digitale Eingänge
Istwert Folgefehler
Latchposition positive
Flanke
Drehmoment-Istwert
Latch-Status
Analoger Eingangswert
4.7 Unterstützte Betriebsarten
CANopen-Betriebsart
Profil-Geschwindigkeit
Interpolierte Position
Referenzfahrt-Modus
36 Kollmorgen™ | April 2011
CANopen - Objektnummer Datentyp Beschreibung
0x60C1 Sub 1
0x60FF Sub 0
0x6040 Sub 0
0x20a4 Sub 0
0x60FE Sub 1
CANopen - Objektnummer Datentyp Beschreibung
0x6063 Sub 0
0x606c Sub 0
0x6041 Sub 0
60FD Sub 0
60F4 Sub 0
20a0 Sub 0
6077 Sub 0
20A5 Sub 0
3470 Sub 0
AKD Betriebsart Beschreibung
DRV.OPMODE 2 0x6060Sub0 Data: 3
DRC.CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT-Master
zyklische Geschwindigkeits-Sollwerte an den AKD.
DRV.OPMODE 2 0x6060Sub0 Data: 7
DRV.CMDSOURCE 1 In dieser Betriebsart sendet der EtherCAT-Master
zyklische Positionssollwerte an den AKD. Diese
Sollwerte werden gemäß Feldbus-Abtastrate vom
AKD interpoliert.
DRV.OPMODE 2 0x6060 Sub 0 data : 6
DRV.CMDSOURCE 0 In dieser Betriebsart ist eine AKD-interne
Referenzierung möglich.
INT32 Interpolations-Datensatz im IP-
Modus
INT32
UINT16 CANopen-Steuerwort
UINT16
INT16
UINT32
INT32
INT32
UINT16 CANopen-Statuswort
INT32
UINT32
INT32
INT32
INT16
UINT16
INT16