Slave-Register - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.1 Slave-Register

Die Tabelle unten gibt die Adressen der einzelnen Register im FPGA-Speicher an. Die Daten werden im Little-
Endian-Format zur Verfügung gestellt, wobei das niederwertige Byte (LSB) die niedrigste Adresse einnimmt.
Eine detaillierte Beschreibung aller Register und FPGA-Speicherplätze ist in der Beschreibung „EtherCAT Slave
Controller" der EtherCAT-Nutzerorganisation (www.EtherCAT.org) erhältlich.
Länge
Adresse (Byte) Beschreibung
0x0120 2 AL-Control
0x0130 2 AL-Status
0x0134 2 AL-Status Code
0x0204 2 Interrupt Freigabe Register
0x0220 2 AL-Event (IRQ-Event)
0x0800 8 Sync Manager 0 (Mail Out Steuerregister)
0x0808 8 Sync Manager 1 (Mail In Steuerregister)
0x0810 8 Sync Manager 2 (Prozessdaten Output Steuerregister)
0x0818 8 Sync Manager 3 (Prozessdaten Inpput Steuerregister)
0x0820 8 Sync Manager 4
0x0828 8 Sync Manager 5
0x0830 8 Sync Manager 6
0x0838 8 Sync Manager 7
0x0840 8 Sync Manager 8
0x1100 Max. 64 ProOut Buffer (Prozessdaten Output, Sollwerte ECAT)
0x1140 Max. 64 ProIn (Prozessdaten Input, Istwerte ECAT)
0x1800 512 Mail Out Buffer (Objektkanal Buffer ECAT,
die Byte-Länge ist in der Gerätebeschreibungsdatei angegeben)
0x1C00 512 Mail In Buffer (Objektkanal Buffer des Servoverstärker,
die Byte-Länge ist in der Gerätebeschreibungsdatei angegeben)
* ZA ECAT = Zugriffsart EtherCAT
* ZA Drive = Zugriffsart Verstärker
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
ZA ZA
ECAT* Drive*
R/W R/O
R/O R/W
R/O R/W
R/O R/W
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/W R/O
R/O R/W
R/W R/O
R/O R/W
Kollmorgen™ | April 2011 27