Bits Der Statusmaschine (Statuswort) - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort)

Bitbelegung im Statuswort
Bit Name
0 Ready to switch on
1 Switched on
2 Operation Enable
3 Fault
4 Voltage enabled
5 Quick Stop
6 Switch on disabled
7 Warning
Zustände der Statusmaschine
Status
Nicht einschaltbereit
Einschaltsperre
Einschaltbereit
Eingeschaltet
Betrieb freigegeben
Fehler
Fehlerreaktion aktiv
Schnellhalt aktiv
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 kennzeichnen den Zustand der einzelnen Bits.
Beschreibung der übrigen Bits im Statuswort
Bit 4: voltage_enabled. Wenn dieses Bit gesetzt ist, dann liegt die Zwischenkreisspannung an.
Bit 7: warning. Für das Setzen von Bit 7 und diese Warnung kann es mehrere Gründe geben. Der Grund für eine
Warnung wird in Form des Fehlercodes der Notfall-Meldung angezeigt, die auf Grund dieser Warnung über den
Bus gesendet wird.
Bit 9: remote. Ist immer auf 1 gesetzt, d. h. der Verstärker kann immer kommunizieren und über die RS232-
Schnittstelle beeinflusst werden.
Bit 10: target_reached. Wird gesetzt, wenn der Antrieb die Zielposition erreicht hat.
Bit 11: internal_limit_active. Dieses Bit drückt aus, dass eine Bewegung begrenzt wurde oder wird. In
verschiedenen Betriebsarten führen unterschiedliche Warnungen zum Setzen des Bits.
34 Kollmorgen™ | April 2011
Bit Name
8 Herstellerspezifisch (reserviert)
9 Remote (immer 1)
10 Target reached
11 Internal limit active
12 Betriebsartspezifisch (reserviert)
13 Betriebsartspezifisch (reserviert)
14 Herstellerspezifisch (reserviert)
15 Herstellerspezifisch (reserviert)
Bit 6 Bit 5 Bit 3
Switch on Quick
disabled Stop Fault
0 X
1 X
0 1
0 1
0 1
0 X
0 X
0 0
Bit 2 Bit 1
Operation Switched
Enable on
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 1 1
1 0 0
1 1 1
0 1 1
Bit 0
Switch on
disabled
0
0
1
1
1
0
1
1