Al-Eventanfrage (Adresse 0X0220:0X0221) - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.2.2 AL-Eventanfrage (Adresse 0x0220:0x0221)

Wenn das relevante Bit der AL-Eventanfrage auf 1 gesetzt ist, teilt die EtherCAT-Schnittstelle dem Verstärker
mit, welches Event durch den AKD verarbeitet werden soll.
Parameter Adresse Bit
AL-Control Event 0x220
Sync0 Distributed 0x220
Clock (DC) Event
Sync1 Distributed 0x220
Clock (DC) Event
SyncManager 0x220
activation register
change
EEPROM-Emulation 0x220
Event
- 0x220 6 bis 7 R/O R/W Reserviert
Sync Manager 0 0x221
Event
Sync Manager 1 0x221
Event
Sync Manager 2 0x201
Event
Sync Manager 3 0x201
Event
Sync Manager 4 –
Sync Manager 7 0x221 4 bis 7 R/O R/W Reserviert
Event
Sync Manager 8 –
Sync Manager 15 0x222
Event
ZA ZA
Drive ECAT Beschreibung
0 R/O R/W Verarbeitung des AL-Control Events für
Phasenhochlauf
2 R/O R/W Verarbeitung eines Distributed Clock (DC)
Events
3 R/O R/W Verarbeitung eines Distributed Clock (DC)
Events
4 R/O R/W Der Inhalt des SyncManager
Aktivierungsregisters wurde geändert.
5 R/O R/W Verarbeitung eines EEPROM-Emulation Event
zur Identifizierung des AKD innerhalb des
Netzwerks.
0 R/O R/W Mailbox-Anfrage (SDO, Sync Manager 0) für
Objektkanal
1 R/O R/W Mailbox-Antwort (SDO, Sync Manager 1) für
Objektkanal
2 R/O R/W Prozessdaten Output (PDO, zyklische Sollwerte
der Karte)
3 R/O R/W Prozessdaten Input (PDO, zyklische Istwerte des
Servoverstärkers)
0...7 R/O R/W Reserviert
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
Kollmorgen™ | April 2011 29