Mailbox-Eingang - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.12.2 Mailbox-Eingang

Der Servoverstärker antwortet auf jedes CoE-Telegramm mit einem 16 Byte langen Antworttelegramm im
Mailbox-Eingangspuffer. Die Bytes sind wie folgt definiert:
0 1 2
CAN over EtherCAT-spezifische Daten
Byte 0 Länge der Daten (niederwertiges Byte)
Byte 1 Länge der Daten (höherwertiges Byte)
Byte 2 Adresse (niederwertiges Byte)
Byte 3 Adresse (höherwertiges Byte)
Byte 4 Bit 0 bis 5: Kanal
Bit 6 bis 7: Priorität
Byte 5 Bit 0 bis 3: Typ
Bit 4 bis 7: Reserviert
Byte 6 PDO-Nummer (nur bei PDO-Übertragungen, Bit 0 = LSB der PDO-Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Byte 7 Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6
Bit 1 bis 3: Reserviert
Bit 4 bis 7: CoE-spezifischer Typ
Byte 8 Steuer-Byte im CAN-Telegramm:
Schreibzugriff OK:
Lesezugriff OK + Länge der Antwort: 0x43 (4 Byte), 0x47 (3 Byte), 0x4B (2 Byte), 0x4F (1 Byte)
Fehler beim Lese- oder
Schreibzugriff:
Byte 9 Niederwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10 Höherwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11 Subindex gemäß der CANopen-Spezifikation für den Kollmorgen™ Servoverstärker
Byte 12 Daten (niederwertiges Byte)
Byte 13 Daten
Byte 14 Daten
Byte 15 Daten (höherwertiges Byte)
42 Kollmorgen™ | April 2011
Adresse 0x1C00
3 4 5
(CoE Header)
1 = reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
0: Reserviert
1: Notfall-Meldung
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Fernübertragungs-Anforderung eines TxPDO
7: Fernübertragungs-Anforderung eines RxPDO
8...15: Reserviert
0x60
0x80
Fehlercode gemäß CANopen-Spezifikation im Fehlerfall
Datenwert des Objekts im Falle eines erfolgreichen Lesezugriffs
6 7 8 9 10
CAN-spezifische Daten
(Standard CAN SDO)
Adresse 0x1C0F
11 12 13 14 15