Al-Statuscode (Adresse 0X0134:0X0135); Ethercat-Kommunikationsphasen - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.3.3 AL-Statuscode (Adresse 0x0134:0x0135)

Parameter Adresse
Status 0x134
Status 0x135
Code Beschreibung
0x0000 Kein Fehler
0x0011 Fehlerhafte Statuswechsel-
Anforderung
0x0017 Fehlerhafter Sync Manager-
Konfiguration
Andere Codes werden nicht unterstützt.

4.3.4 EtherCAT-Kommunikationsphasen

Beschreibung der Kommunikations-Transistionen
AL-Control
Transition (Bit 3 bis 0)
(IB) 0x03
(BI) -
(IP) 0x02
(PI) 0x01
(PS) 0x04
(SP) 0x02
(SI) 0x01
(SO) 0x08
(OS) 0x04
(OP) 0x02
(OI) 0x01
Bit ZA Drive ZA ECAT Beschreibung
7 bis 0 W/O
7 bis 0 W/O
INIT:
Initialisierung, keine Kommunikation. EEPROM-Emulation wird
aktiviert.
PRE-OP:
Mailbox aktiv, Slave-Parametrierung und Hochlauf-Parameter
SAVE-OP:
Zyklische Istwerte werden übertragen und der Servoverstärker
versucht, sich zu synchronisieren.
OPERATIONAL:
Zyklische Sollwerte werden verarbeitet, Drehmomentfreigabe
kann geschaltet werden und der Servoverstärker muss
synchronisiert sein.
Beschreibung
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AKD liest die Konfiguration von SyncManager 0 & 1 und prüft den Wert der
Startadresse sowie die Länge. Der AKD bereitet sich für die Abwicklung von
SyncManager 0 Events vor.
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AKD liest die Konfiguration von SyncManager 2 & 3 und prüft den Wert der
Startadresse sowie die Länge.
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Der SnycManager 2 Hardware-Interrupt wird durch den Verstärker aktiviert.
Deaktivierung des SyncManager 2 Hardware-Interrupts.
Deaktivierung des SyncManager 2 Hardware-Interrupts.
Deaktivierung des SyncManager 2 Hardware-Interrupts.
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
R/O Siehe Tabelle unten.
R/O Siehe Tabelle unten.
Aktueller Status
(Statuswechsel) Resultierender Status
Alle Aktueller Status
I -> S, I -> O, P -> O, Aktueller Status + E
O -> B, S -> B, P -> B
I -> P, P -> S Aktueller Status + E
Kollmorgen™ | April 2011 31