Inhaltsverzeichnis - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines
1.1 Über dieses Handbuch
1.2 Zielgruppe
1.3 Verwendete Symbole
1.4 Verwendete Abkürzungen
2 Sicherheit
2.1 Sicherheitshinweise
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung
3 Installation und Inbetriebnahme
3.1 Sicherheitshinweise
3.2 Integriertes EtherCAT
3.2.1 LED-Funktionen
3.2.2 Anschlusstechnik
3.2.3 Beispiel für den Netzwerkanschluss
3.3 Leitfaden zur Inbetriebnahme
3.4 Inbetriebnahme über TwinCAT NC/PTP System Manager
3.4.1 Nach Geräten suchen
3.4.2 Gerät auswählen
3.4.3 Nach Feldern suchen
3.4.4 Slaves zu NC-Aufgaben hinzufügen
3.4.5 Netzwerkkonfiguration aktivieren
3.4.6 Achse aktivieren und verschieben
3.5 Inbetriebnahme WorkBench über TwinCAT
3.5.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench
3.5.2 Anschluss an einen Servoverstärker über WorkBench
3.5.3 Konfiguration und Freigabe eines Servoverstärkers
3.6 Konfiguration über KAS IDE
4 EtherCAT-Profil
4.1 Slave-Register
4.2 AL-Event und Interrupt Freigabe
4.2.1 Register „Interrupt Freigabe" (Adresse 0x0204:0x0205)
4.2.2 AL-Eventanfrage (Adresse 0x0220:0x0221)
4.3 Phasenhochlauf
4.3.1 AL-Control (Adresse 0x0120:0x0121)
4.3.2 AL-Status (Adresse 0x0130:0x0131)
4.3.3 AL-Statuscode (Adresse 0x0134:0x0135)
4.3.4 EtherCAT-Kommunikationsphasen
4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine
4.4.1 Statusbeschreibung
4.4.2 Befehle im Steuerwort
4.4.3 Bits der Statusmaschine (Statuswort)
AKD EtherCAT | Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen™ | April 2011
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