Canopen Over Ethercat (Coe) Statusmaschine; Statusbeschreibung - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.4 CANopen over EtherCAT (CoE) Statusmaschine

Die Statusmaschine für Steuer- und Statuswort entspricht der CANopen Statusmaschine gemäß DS402. Die
CANopen Steuer- und Statuswörter werden bei jeder festen PDO-Zuordnung erfasst (siehe Kapitel „Feste PDO-
Zuordnungen", Seite ).

4.4.1 Statusbeschreibung

Status
Not ready to Switch On Der Servoverstärker ist nicht einschaltbereit, es wird keine Betriebsbereitschaft
Switch On Disable
Ready to Switch On
Switched On
Operation Enable
Quick Stop Active
Fault Reaction Active
Fault
32 Kollmorgen™ | April 2011
Beschreibung
vom Regler gemeldet. Der Servoverstärker befindet sich noch in der Bootphase oder
in einem Fehlerzustand.
Im Status „Switch On Disable" kann der Verstärker nicht durch die EtherCAT-
Schnittstelle aktiviert werden, z. B. weil keine Stromquelle zugeschaltet ist.
Im Status „Ready to Switch On" kann der Verstärker über das Steuerwort aktiviert
werden.
Im Status „Switched On" ist der Verstärker aktiviert, die Sollwerte der EtherCAT-
Schnittstelle werden jedoch noch nicht übernommen. Der Verstärker befindet sich
im Stillstand und eine positive Flanke in Bit 3 des Steuerworts aktiviert die
Sollwertübertragung (Übergang in den Zustand „Operation Enable").
In diesem Zustand ist der Servoverstärker aktiviert und Sollwerte werden von der
EtherCAT-Schnittstelle übertragen.
Der Servoverstärker folgt einer Schnellhalt-Rampe.
Der Servoverstärker reagiert mit einer Nothalt-Rampe auf einen Fehler.
Ein Fehler liegt an, der Antrieb wurde gestoppt und gesperrt.