Al-Event Und Interrupt Freigabe; Register „Interrupt Freigabe" (Adresse 0X0204:0X0205) - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.2 AL-Event und Interrupt Freigabe

Die Kommunikation zwischen Servoverstärker und EtherCAT FPGA kann interrupt gesteuert sein. Die Register
„Interrupt Freigabe" und „AL-Event" sind für die Interruptsfunktion der EtherCAT-Schnittstelle verantwortlich.
Es gibt zwei Events, die ebenfalls zu einem HW-Interrupt im Verstärker führen: Das EEPROM Emulations-
Event und das SyncManager 2-Event. Die Istwerte des Verstärkers (SyncManager 3 Data) werden während
jeder HW-IRQ ohne Anfrage eines AL-Events geschrieben, ausgelöst beispielsweise durch ein SyncManager 2-
Event. Der Mailbox-Austausch zwischen Master und AKD wird komplett durch Abfrage des AL-Eventregisters
im Rahmen der Background-Task abgewickelt.
Der Verstärker aktiviert individuelle EtherCAT Schnittstellen-Events, wenn das entsprechende Bit des Registers
„Interrupt Freigabe" auf 1 gesetzt ist. Ist das Bit auf 0 gesetzt, sind die Hardware-Interrupten für die spezifischen
Events deaktiviert.
4.2.1 Register „Interrupt Freigabe" (Adresse 0x0204:0x0205)
Parameter
AL-Control Event
-
Sync0 DC Distributed
Clock
Sync1 DC Distributed
Clock
SyncManager activation
register change
EEPROM-Emulation
Event
-
Sync Manager 0 Event
(Mail Out Event)
Sync Manager 1 Event
(Mail In Event)
Sync Manager 2 Event
(Pro Out Event)
Sync Manager 3 Event
(Pro In Event)
-
28 Kollmorgen™ | April 2011
ZA ZA
Adresse Bit Drive ECAT Beschreibung
0x204 0 R/W R/O
0x204 1 R/W R/O
0x204 2 R/W R/O
0x204 3 R/W R/O
0x204 4 R/W R/O
0x204 5 R/W R/O
0x204 3 bis 7 R/W R/O
0x205 0 R/W R/O
0x205 1 R/W R/O
0x205 2 R/W R/O
0x205 3 R/W R/O
0x205 4 bis 7 R/W R/O
Aktivierung des AL-Control Events für
Phasenhochlauf
Reserviert
Aktivieren von Distributed Clock (DC) Sync 0
Interrupts für die komplette Kommunikation
Aktivieren von Distributed Clock (DC) Sync 1
Interrupts für die komplette Kommunikation
Aktivierung des IRQ für „SyncManager activation
register change"
Aktivierung der EEPROM Emulations-Interrupts
Reserviert
Aktivierung der Mailbox Output Events (SDO,
Sync Manager 0) für Objektkanal
Aktivierung der Mailbox Input Events (SDO, Sync
Manager 1) für Objektkanal
Aktivierung des Prozessdaten Output Events
(PDO, zyklische Sollwerte der Karte)
Aktivierung der Prozessdaten Input Events (PDO,
zyklische Istwerte des Servoverstärkers)
Reserviert