Befehle Im Steuerwort - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.4.2 Befehle im Steuerwort

Bitbelegung im Steuerwort
Bit Name
0 Switch on
1 Disable Voltage
2 Quick Stop
3 Enable Operation
4 Betriebsartspezifisch
5 Betriebsartspezifisch
6 Betriebsartspezifisch
7 Reset Fault
Befehle im Steuerwort
Bit 7
Befehl Reset Fault
Herunterfahren X
Einschalten X
Spannung sperren X
Schnellhalt X
Betrieb sperren X
Betrieb freigeben X
Fehler-Reset 1
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits.
Von der Betriebsart abhängige Bits im Steuerwort
Die folgende Tabelle beschreibt die von der Betriebsart abhängigen Bits im Steuerwort. Derzeit werden
ausschließlich herstellerspezifische Betriebsarten unterstützt. Die einzelnen Betriebsarten werden über das
Objekt 6060h „Betriebsarten" eingestellt.
Betriebsart
Profile Position Mode (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Homing Mode (hm)
Interpolated Position Mode (ip)
Cyclic synchronous Position Mode 08h Reserviert
Beschreibung der übrigen Bits im Steuerwort
Bit 8: (Pause) Ist Bit 8 gesetzt, stoppt der Antrieb in allen Betriebsarten. Die Sollwerte (Geschwindigkeit für
Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für Digitalmodus) der einzelnen Betriebsarten
bleiben erhalten.
Bit 9,10: Diese Bits sind für das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15: Diese Bits sind herstellerspezifisch und derzeit reserviert.
Bit Name
8 Pause/Halt
9 Reserviert
10 Reserviert
11 Reserviert
12 Reserviert
13 Herstellerspezifisch
14 Herstellerspezifisch
15 Herstellerspezifisch
Bit 3 Bit 2
Enable Operation Quick Stop
X 1
X 1
X X
X 0
0 1
1 1
X X
Nr. Bit 4
01h new_setpoint
03h Reserviert
04h Reserviert
06h homing_operation_start Reserviert
07h
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
Bit 1 Bit 0
Disable Voltage Switch On Transitions
1 0
1 1
0 X
1 X
1 1
1 1
X X
Bit 5
change_set_immediately
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Kollmorgen™ | April 2011
2, 6, 8
3
7, 9, 10, 12
7, 10, 11
5
4, 16
15
Bit 6
absolut/relativ
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Reserviert
33