Konfiguration Von Twincat Und Workbench - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 3 Installation und Inbetriebnahme

3.5.1 Konfiguration von TwinCAT und WorkBench

Das EtherCAT-Netzwerk muss mit dem TwinCAT System Manager eingerichtet und verwaltet werden. Für den
Anschluss an einen Servoverstärker und dessen Freigabe muss der Servoverstärker unter I/O Devices im
TwinCAT System Manager geladen und die Achse zu NC - Configuration hinzugefügt werden, wie unter
"Inbetriebnahme über TwinCAT NC/PTP System Manager" (=> p. 14) gezeigt.
Zum Anschluss an die Servoverstärker über WorkBench müssen sich diese im Zustand Pre-Op, Safe-Op oder
Op befinden. Der Zugriff auf die Statusmaschine für einen Servoverstärker kann über die Registerkarte Online für
den entsprechenden Servoverstärker unter dem Knoten
I/O Configuration → I/O Devices → Device [x] → Drive [x]
erfolgen (siehe Screenshot unten).
Das Installationsverfahren für WorkBench entspricht dem üblichen Verfahren. Ausnahme: WorkBench muss in
derselben Maschine installiert werden wie TwinCAT. Die Kommunikation mit dem Servoverstärker erfolgt über
den TwinCAT-Master. WorkBench kann nicht dezentral an den Master angeschlossen werden.
20 Kollmorgen™ | April 2011