Beispiel: Zugriff Auf Die Mailbox - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.12.3 Beispiel: Zugriff auf die Mailbox

Im folgenden Beispiel werden PDOs 0x1704 zugeordnet (siehe Kapitel „Feste PDO-Zuordnungen").
Der Master sendet folgende Mailbox-Ausgangsmeldung
Byte 0 0x0A Die nächsten 10 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis Byte 11)
Byte 1 0x00 Die nächsten 10 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis Byte 11)
Byte 2 0x00 Adresse 0
Byte 3 0x00 Adresse 0
Byte 4 0x00 Kanal 0 und Priorität 0
Byte 5 0x03 CoE-Objekt
Byte 6 0x00 PDO-Nummer 0
Byte 7 0x20 PDO-Nummer 0 und SDO-Anforderung
Byte 8 0x2B 2 Byte Schreibzugriff
Byte 9 0x12 SDO-Objekt 0x1C12
Byte 10 0x1C SDO-Objekt 0x1C12
Byte 11 0x01 Subindex 1
Byte 12 0x04 Datenwert 0x00001704
Byte 13 0x17 Datenwert 0x00001704
Byte 14 0x00 Datenwert 0x00001704
Byte 15 0x00 Datenwert 0x00001704
Der Servoverstärker sendet die folgende Antwort:
Byte 0 0x0E Die nächsten 14 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis Byte 15)
Byte 1 0x00 Die nächsten 14 Bytes enthalten Daten (Byte 2 bis Byte 15)
Byte 2 0x00 Adresse 0
Byte 3 0x00 Adresse 0
Byte 4 0x00 Kanal 0 und Priorität 0
Byte 5 0x03 CoE-Objekt
Byte 6 0x00 PDO-Nummer 0
Byte 7 0x20 PDO-Nummer 0 und SDO-Antwort
Byte 8 0x60 Erfolgreicher Schreibzugriff
Byte 9 0x12 SDO-Objekt 0x1C12
Byte 10 0x1C SDO-Objekt 0x1C12
Byte 11 0x01 Subindex 1
Byte 12 0x00 Datenwert 0x00000000
Byte 13 0x00 Datenwert 0x00000000
Byte 14 0x00 Datenwert 0x00000000
Byte 15 0x00 Datenwert 0x00000000
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
Kollmorgen™ | April 2011 43