Verwendung Der Mailbox - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil

4.12 Verwendung der Mailbox

Bei EtherCAT wird der azyklische Datenverkehr (Objekt-Kanal oder SDO-Kanal) als Mailbox bezeichnet. Das
System ist um den Master herum aufgebaut:
Mailbox-Ausgang:
DerMaster(EtherCAT-Steuerung)sendetDatenandenSlave(Servoverstärker).Eshandeltsichalsoim
WesentlichenumeineAnforderung(Lese-/Schreibzugriff)des Masters.DerMailbox-AusgangläuftüberSync
Manager0.
Mailbox-Eingang:
Der Slave (Servoverstärker) sendet Daten an den Master (EtherCAT-Steuerung). Der Master liest die Antwort
des Slave. Der Mailbox-Eingang läuft über Sync Manager 1.
Timing-Diagramm
Das Timing-Diagramm verdeutlicht den Prozess des Mailbox-Zugriffs:
1. Der EtherCAT-Master schreibt die Mailbox-Anfrage in den Mailbox-Ausgangspuffer.
2. Beim nächsten Interrupt löst die EtherCAT-Schnittstelle ein Event vom Typ Sync Manager 0 (Mailbox-
Ausgabe) im AL-Eventregister aus.
3. Der Servoverstärker liest 16 Bytes aus dem Mailbox-Ausgangspuffer und kopiert sie in das interne
Mailbox-Ausgangs-Array.
4. Der Servoverstärker erkennt neue Daten im internen Mailbox-Ausgangs-Array und führt den SDO-Zugriff
auf das von der EtherCAT-Schnittstelle angeforderte Objekt aus. Die Antwort des Servoverstärkers wird
in ein internes Mailbox-Eingangs-Array geschrieben.
5. Der Servoverstärker löscht alle Daten im internen Mailbox-Ausgangs-Array und macht so den Weg für
einen erneuten Mailbox-Zugriff frei.
6. Der Servoverstärker kopiert das Antworttelegramm vom internen Mailbox-Eingangs-Array in den Mailbox-
Eingangspuffer der EtherCAT-Schnittstelle.
40 Kollmorgen™ | April 2011