Mailbox-Ausgang - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.12.1 Mailbox-Ausgang

Ein Interrupt der EtherCAT-Schnittstelle mit einem Event vom Typ Sync Manager 0 startet einen Mailbox-
Ausgabeprozess. Eine 1 im „Mail Out Event"-Bit des AL-Eventregisters signalisiert dem Servoverstärker, dass
die EtherCAT-Schnittstelle eine Mailbox-Nachricht senden möchte und die erforderlichen Daten bereits im
Mailbox-Ausgangspuffer abgelegt hat. Daraufhin liest der Servoverstärker mit dem IRQ-Prozess 16 Bytes an
Daten aus. Die Bytes sind wie folgt definiert:
0 1 2
CAN over EtherCAT-spezifische Daten
Byte 0 Länge der Daten (niederwertiges Byte)
Byte 1 Länge der Daten (höherwertiges Byte)
Byte 2 Adresse (niederwertiges Byte)
Byte 3 Adresse (höherwertiges Byte)
Byte 4 Bit 0 bis 5: Kanal
Bit 6 bis 7: Priorität
Byte 5 Bit 0 bis 3: Typ
Bit 4 bis 7: Reserviert
Byte 6 PDO-Nummer (nur bei PDO-Übertragungen, Bit 0 = LSB der PDO-Nummer, siehe Byte 7 für MSB)
Byte 7 Bit 0: MSB der PDO-Nummer, siehe Byte 6
Bit 1 bis 3: Reserviert
Bit 4 bis 7: CoE-spezifischer
Typ
Byte 8 Steuer-Byte im CAN-Telegramm:
Schreibzugriff:
Lesezugriff:
Byte 9 Niederwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 10 Höherwertiges Byte der CAN-Objektnummer (Index)
Byte 11 Subindex gemäß der CANopen-Spezifikation für den Servoverstärker
Byte 12 Daten bei einem Schreibzugriff (niederwertiges Byte)
Byte 13 Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 14 Daten bei einem Schreibzugriff
Byte 15 Daten bei einem Schreibzugriff (höherwertiges Byte)
Der Servoverstärker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox-Eingangspuffer.
Adresse 0x1800
3 4 5
(CoE Header)
1 = Reserviert: ADS over EtherCAT
2 = Reserviert: Ethernet over EtherCAT
3 = Can over EtherCAT...)
0: Reserviert
1: Notfall-Meldung
2: SDO-Anforderung
3: SDO-Antwort
4: TXPDO
5: RxPDO
6: Fernübertragungs-Anforderung eines TxPDO
7: Fernübertragungs-Anforderung eines RxPDO
8...15: Reserviert
0x23=4 Byte, 0x27=3 Byte, 0x2B=2 Byte, 0x2F=1 Byte
0x40
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
6 7 8 9 10
CAN-spezifische Daten
(Standard CAN SDO)
Kollmorgen™ | April 2011
Adresse 0x180F
11 12 13 14 15
41