Einstellung Der Ethercat-Zykluszeit; Maximale Zykluszeiten In Abhängigkeit Von Der Betriebsart - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.8 Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit

Die Zykluszeit, die im Servoverstärker für die zyklischen Soll- und Istwerte verwendet wird, kann entweder im
Verstärker im Parameter FBUS.SAMPLEPERIOD gespeichert oder in der Startphase konfiguriert werden.
Dies geschieht über einen SDO-Mailbox-Zugriff auf die CANopen-Objekte 60C2 Subindex 1 und 2.
Der Subindex 2, auch als Interpolationszeit-Index bezeichnet, definiert die Zehnerpotenz des Zeitwertes (-3
entspricht z. B. 10-3, also Millisekunde), während der Subindex 1 (auch als Interpolations-Zeiteinheiten
bezeichnet) die Zahl der Einheiten angibt (z. B. 4 für 4 Einheiten).
Sie können über verschiedene Kombinationen eine Zykluszeit von 2 ms fahren. Beispiel:
Index = -3, Einheiten = 2
oder
Index = -4, Einheiten = 20 usw.
Der Parameter FBUS.SAMPLEPERIOD wird geräteintern in Schritten von 62,5 Mikrosekunden gezählt. Das
bedeutet, dass beispielsweise 2 ms einem Wert für FBUS.SAMPLEPERIOD von 32 entsprechen.
4.9 Maximale Zykluszeiten in Abhängigkeit von der Betriebsart
Die minimale Zykluszeit hängt beim Servoverstärker stark von der Antriebskonfiguration ab (zweiter Positions-
Istwertgeber, Latch-Funktion aktiviert usw.).
Schnittstelle Zykluszeit AKD
Position ≥ 0,25 ms (≥ 250 µs)
Geschwindigkeit ≥ 0,25 ms (≥ 250 µs)
Drehmoment ≥ 0,25 ms (≥ 250 µs)
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
Kollmorgen™ | April 2011 37