Feste Pdo-Zuordnungen - Kollmorgen EtherCAT Handbuch

4.5 Feste PDO-Zuordnungen

Es können verschiedene vordefinierte Zuordnungen über die Objekte 0x1C12 und 0x1C13 für den zyklischen
Datenaustausch ausgewählt werden. Mit dem Objekt 0x1C12 Subindex 1 (Sync Manager 2 Assignment) kann
über die Werte 0x1701, 0x1702, 0x1703, 0x1720, 0x1721 und 0x1723 eine feste Zuordnung für die zyklischen
Sollwerte eingestellt werden. Mit dem Objekt 0x1C13 Subindex 1 (Sync Manager 3 Assignment ) kann über die
Werte 0x1B01 bis 0x1B08 eine feste Zuordnung für die zyklischen Istwerte des Verstärkers eingestellt werden.
Die folgende Sequenz beschreibt die Auswahl der festen Befehlswertzuordnung 0x1701 über SDOs:
1. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub0 Data:0x00
2. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub1 Data:0x1701
3. SDO Schreibzugriff auf Objekt 0x1C12Sub0 Data:0x01
Die folgenden festen Zuordnungen werden unterstützt:
Positionsschnittstelle:
0x1701 Positionssollwert (4 Bytes), Steuerwort (2 Bytes), gesamt (6 Bytes)
0x1720 Steuerwort (2 Bytes), Interpolierter Positionssollwert (4 Bytes),
Latch-Steuerwort (2 Bytes), Drehmoment-Vorsteuerung (2 Bytes), Digitalausgänge (2 Bytes)
0x1721 Interpolierter Positionssollwert (4 Bytes), Steuerwort (2 Bytes),
Drehmoment-Vorsteuerung (2 Bytes)
0x1723 Steuerwort (2 Bytes), Interpolierter Positionssollwert (4 Bytes),
Latch-Steuerwort (2 Bytes), Drehmoment-Vorsteuerung (2 Bytes), Digitalausgänge (2 Bytes),
Reset geänderter Eingangsinformationen (2 Bytes)
0x1B01 Positions-Istwert (4 Byte), Statuswort (2 Bytes), gesamt (6 Bytes)
0x1B21 Interner Positions-Istwert (4 Bytes), Statuswort (2 Bytes)
Geschwindigkeits-Schnittstelle:
0x1702 Geschwindigkeit-Sollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Bytes), gesamt (6 Bytes)
0x1B02 Positions-Istwert (4 Byte), Statuswort (2 Bytes), gesamt (6 Bytes)
Drehmoment-Schnittstelle:
0x1703 Drehmoment-Sollwert (4 Byte), Steuerwort (2 Bytes)
AKD EtherCAT | 4 EtherCAT-Profil
Kollmorgen™ | April 2011 35