Implemente Datenobjekte Nach Canopen Standard; Canopen Dienste; Pdo-Mapping; Sdo-Kommunikation - Eaton EU5C-SWD-CAN Handbuch

6 Implemente Datenobjekte nach CANopen Standard

6.1 CANopen Dienste

6.1.1 PDO-Mapping

6.1.2 SDO-Kommunikation

6.1.3 Network Management

Es werden maximal 16 Empfangs-PDOs und 16 Sende-PDOs unterstützt.
Für den Nutzdatenaustausch stehen somit maximal 128 Byte in jede Kom-
munikationsrichtung zur Verfügung.
Im Grundzustand (nach einem Reset des Gateways) sind nur die vier Vor-
gabe-RX-PDOs und die vier Vorgabe-TX-PDOs aktiv. Werden zur Übertragung
weitere PDOs benötigt, so können die PDOs 5 bis 16 vom Anwender akti-
viert werden.
Stellen Sie dabei sicher, dass die COB-IDs der aktivierten PDOs nicht mit ver-
wendeten CANopen-Teilnehmern im gleichen Netz kollidieren. Die Adressen
der einzelnen PDOs leiten sich wie folgt ab:
PDO 1 - PDO 4: Adresse = NodeID + Standardoffset
PDO 5 - PDO 8: Adresse = NodeID + Standardoffset + 64
PDO 9 - PDO 12: Adresse = NodeID + Standardoffset + 96
PDO 13 - PDO 16: Adresse = NodeID + Standardoffset + 32
Demnach sollten für das Gateway nur Node-IDs im Bereich von 1 bis 32 ver-
wendet werden.
PDO-Belegung
Standardmäßig werden Byte-Variablen in den PDOs 1 bis 8 und Word-Variab-
len in den PDOs 9 bis 16 abgebildet. Nur diese PDOs werden automatisch
gemappt.
Wenn mehr als 64 Byte oder 32 Wort-Variablen eingefügt werden, müssen
diese in freie PDOs
Unterstützt wird die einfache SDO-Serververbindung (expedited SDO-Ser-
ver).
Für azyklische Kommunikation zu den SWD-Teilnehmern wird auch ein seg-
mentierter SDO-Zugriff von maximal 114 Byte unterstützt.
Das Gateway verfügt über NMT-Dienste gemäß der Spezifikation CIA301.
SmartWire-DT Gateway EU5C-SWD-CAN 01/13 MN120002Z-DE www.eaton.eu
6 Implemente Datenobjekte nach CANopen Standard
6.1 CANopen Dienste
41