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Eaton XN-GW-CANopen Benutzerhandbuch
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Eaton XN-GW-CANopen Benutzerhandbuch

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02/2016 MN05002005Z-DE
Benutzerhandbuch XI/ON
ersetzt M001767-03, 11/2007
Gateways für
CANopen

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Kapitel

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Verwandte Anleitungen für Eaton XN-GW-CANopen

Inhaltszusammenfassung für Eaton XN-GW-CANopen

  • Seite 1 02/2016 MN05002005Z-DE Benutzerhandbuch XI/ON ersetzt M001767-03, 11/2007 Gateways für CANopen...
  • Seite 2 Alle Rechte, auch die der Übersetzung, vorbehalten. Kein Teil dieses Dokuments darf in irgendeiner Form (Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung der Firma Eaton Automation AG, St. Gallen reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden. Änderungen vorbehalten.

  • Seite 3: Sicherheitsvorschriften

    Betätigung geschützt sind. • Damit ein Leitungs- oder Aderbruch auf der Signalseite nicht zu undefinierten Zuständen in der Automatisierungsein- richtung führen kann, sind bei der E/A- Kopplung hard- und software-seitig XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 4 Absicherungen, Schutzleiteranbin- dung). • Alle Arbeiten zum Transport, zur Instal- lation, zur Inbetriebnahme und zur Instandhaltung dürfen nur von qualifi- ziertem Fachpersonal durchgeführt werden (IEC/HD 60364 (DIN VDE 0100) und nationale Unfallverhütungsvor- schriften beachten). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    XN Standard-Gateways..... . 11 Gateway XN-GW-CANopen..... 11 Gateway XN-GWBR-CANopen .
  • Seite 6 – Mapping-fähige Objekte ....107 – Vorgehensweise beim Verändern von PDO-Mappings ......109 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.com...
  • Seite 7 – Objekt 1F82hex Request NMT ....169 – Objekt 1F83hex Request Guarding ... . 171 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.com...
  • Seite 8 CANopen-Kommunikation ....199 Stichwortverzeichnis ..... . . 201 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.com...

  • Seite 9: Xi/On-Gateways Für Canopen

    XI/ON-Modulen und den anderen CANopen-Teilnehmern. Es wickelt den kompletten Prozessdatenverkehr zwischen der I/O-Ebene und dem Feldbus ab und generiert die erforderlichen Diagnosedaten. Über eine Serviceschnittstelle werden Informationen für die Software I/Oassistant bereit gestellt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 10: Ausführungen

    • XNE-GWBR-CANopen: XNE ECO-Gateway mit integriertem Versor-  gungsmodul. Das Gateway vom Typ XN-GW-CANopen hat kein internes Versorgungsmodul! • Setzen sie als erstes Modul nach dem Gateway ein Bus Refreshing-Modul mit dem dazugehörigen Basismodul! • XI/ON-Stationen mit XN-GW-CANopen können ausschliesslich mit XN Standard-Modulen kombiniert werden.

  • Seite 11: Xn Standard-Gateways

    LEDs für CANopen d CANopen, SUB-D-Buchse e CANopen, Direktverdrahtung (Zugfederanschluss) f CANopen, SUB-D-Stecker g Hex-Drehcodierschalter für die Node-ID h Service-Schnittstelle i Konfigurationstaster zum Übernehmen der aktuellen Stationskonfiguration j DIP-Schalter zum Einstellen der Übertragungsrate XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 12: Gateway Xn-Gwbr-Canopen

    Stecker ausgeliefert,  Abbildung 9 Seite 28) e Dezimal-Drehcodierschalter für die Node-ID f Service-Schnittstelle g Konfigurationstaster zum Übernehmen der aktuellen Stationskonfiguration h DIP-Schalter zum Einstellen der Übertragungsrate i Schraubanschlüsse für Feldversorgungs- und Systemversorgungsspannung XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 13: Technische Daten

    0 bis +55 °C Betriebstemperatur vertikaler Einbau 0 bis +55 °C Lagertemperatur -25 bis +85 °C relative Feuchte nach IEC/EN 60068-2-30 5 bis 95 % (indoor), Level RH-2, keine Kondensation (Lagerung bei 45 °C, keine Funktionsprüfung) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 14 1,0 m Fallhöhe (Gewicht 10 bis 40 kg) 0,5 m Testläufe Gerät mit Verpackung, Leiterplatten elekt- risch geprüft Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) gemäß IEC/EN 61000-6-2 (Industrie) Statische Elektrizität nach IEC/EN 61000-4-2 Luftentladung (direkt) 8 kV XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 15 1 kV / 2 kV IEC/EN 61000-4-4 Störaussendung nach IEC/EN 61000-6-4 nach IEC/CISPR 11 / EN 55011, (Industrie) Klasse A 1) Der Einsatz im Wohnbereich könnte zu Funktionsstö- rungen führen. Zusätzliche Dämpfungsmaßnahmen sind erforderlich! XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 16 IP 20 1) Die Zulassungen neuerer XI/ON-Module können noch in Vorbereitung sein. 2) Die Lebensdauer der Relaismodule wird nicht in Stunden angegeben. Für die Lebensdauer der Relais- module ist die „Anzahl der Schaltspiele“ relevant. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 17: Technische Daten Anschlussklemmen Der Xn Standard-Gateways Und Basismodule

    „e“ eindrähtig H 07V-U 0,5 bis 2,5 mm „f“ feindrähtig H 07V-K 0,5 bis 1,5 mm „f“ mit Aderendhülsen nach DIN 46228-1 0,5 bis 1,5 mm (Aderendhülsen gasdicht aufgecrimpt) Lehrdorn nach IEC/EN 60947-1 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 18: Technische Daten Xn-Gw-Canopen

    Anschlusstechnik PS/2-Buchse Feldbusanschlusstechnik 1 x 9-polige SUB-D-Buchsen, 1 x 9-poliger SUB-D-Stecker, 2 x Zugfederanschluss Typ LPZF, 5.08, 5-polig Feldbusschirmanschluss Über SCH-1-WINBLOC Übertragungsrate 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 und 1 000 kBit/s XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 19 2 XN Standard-Gateways Technische Daten Bezeichnung Wert Feldbusabschluss SUB-D-Stecker Adresseinstellung Via 2 Hex-Drehcodierschaltern einstellbare Adressen (Node-IDs): 1 bis 127 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 20: Technische Daten Xn-Gwbr-Canopen

    500 V gegen Feldbus / U gegen FE) Anschlusstechnik 2 polige Schraubklemme Physikalische Schnittstellen Feldbus Übertragungsrate 10 kBit/s bis 1 Mbit/s Isolationsspannung (Feldbus gegen 500 V / Feldbus gegen U / Feldbus gegen FE) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 21 Feldbusschirmanschluss Über Stecker Adresseinstellung Via 2 Dezimal-Drehcodierschaltern einstellbare Adressen (Node-IDs): 1 bis 99 Service Anschlusstechnik PS/2-Buchse  Kapitel „Parametrieren über Service- Logische Schnittstellen Daten-Objekte (SDO)“, Seite 91  Kapitel „Diagnosemeldungen“, Seite 178 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 22: Anschlüsse Am Xn-Gw-Canopen

    Abschlusswiderstände oder durch einen speziellen SUB-D-Stecker mit integriertem Busab- schluss realisiert werden. Die Pinbelegungen bei Buchse und Stecker sind identisch und hier exemplarisch an der Buchse dargestellt: Abbildung 5: SUB-D-Buchse am Gateway (Draufsicht) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 23 Masse (optional für die CAN Datensignale) nicht belegt (CAN_SHLD) (GND) CAN_H nicht invertiertes Datensignal (dominant high) nicht belegt (CAN_V+) 1) Die Feldbusschirmung erfolgt über das Metallge- häuse der SUB-D-Stecker und den Tragschienenkon- takt.  „Achtung!“, Seite 26. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 24: Feldbusanschluss Über Direktverdrahtung

    CANopen mit dem Feldbus CANopen stehen die beiden Klemmenleisten mit Zugfederanschluss zur Verfügung. Der passive Busabschluss muss extern aufge- schaltet werden, wenn das XI/ON-Gateway der erste oder letzte Teilnehmer in der Busstruktur ist. Abbildung 6: XN-GW-CANopen-Gateway – Direktver- drahtung XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 25 Schirmung ( „Achtung!“, Seite 25) CAN_H nicht invertiertes Datensignal (dominant high) Achtung! Wird das Gateway direkt verdrahtet, muss der Busanschluss geschirmt werden (z. B. mit Hilfe eines Klemmbügels SCH-1-WINBLOC). Abbildung 7: Schirmanschluss für ein XN-GW-CANopen XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 26 2 XN Standard-Gateways Anschlüsse am XN-GW-CANopen Achtung! Es dürfen keine Ausgleichsströme über den Schirm fließen. Dazu muss ein sicheres System für den Potenzi- alausgleich geschaffen werden.  Potenzialausgleichsimpedanz ≦ 1/10 Schirmim- pedanz XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 27: Anschlüsse Am Xn-Gwbr-Canopen

    über zusätzliche Anschlussklemmen für: • Feldversorgungsspannung (U , GND ) und • Systemversorgungsspannung (U , GND Abbildung 8: Anschlussklemmen für Spannungsversor- gung des XN-GWBR-CANopen Gateways ohne integriertem Versorgungsmodul sind über ein benachbartes Versorgungsmodul (XN-BR-24VDC-D) zu versorgen! XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 28: Feldbusanschluss Über Open Style Connector

    Daten- signal (dominant high) 5,6 - grau SHIELD Schirmgeflecht, nicht isoliert 7,8 - blau CAN L invertiertes Datensignal (dominant low) 9,10 - Masse (optional) schwarz Abbildung 9: Open Style Connector (female / Oberseite) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 29 2 XN Standard-Gateways Anschlüsse am XN-GWBR-CANopen Abbildung 10: Open Style Connector (female / Unter- seite) CAN H SHIELD CAN L Abbildung 11: Open Style Connector (male) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 30 2 XN Standard-Gateways Anschlüsse am XN-GWBR-CANopen Abbildung 12: Schirmanschluss für ein XN-GWBR- CANopen Achtung! Es dürfen keine Ausgleichsströme über den Schirm fließen. Dazu muss ein sicheres System für den Potenzi- alausgleich geschaffen werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 31: Anschluss Service-Schnittstelle

    Das XI/ON-Kabel hat einen PS/2-Stecker (Anschluss für Buchse am Gateway) und eine SUB-D-Buchse (Anschluss für Stecker am PC). Abbildung 13: PS/2-Stecker am Anschlusskabel zum Gateway (Draufsicht) Abbildung 14: 9-polige SUB-D-Buchse am Anschluss- kabel zum PC (Draufsicht) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 32 Gateway stelle am PC PS/2-Buchse +5V Gw DTR, DSR 4, 6 – – – /CtrlMode Abbildung 15: Verbindung zwischen PC und XI/ON- Gateway über das XI/ON-Verbindungs- kabel a SUB-D-Buchse b XI/ON-Verbindungskabel c PS/2-Stecker XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 33: Einstellen Der Bitübertragungsrate Über Dip-Schalter

    • 125 kBit/s • 1 000 kBit/s Die Default-Übertragungsrate beträgt 125 kBit/s. Die Übertragungsrate kann über die DIP-Schalter unter der Abdeckhaube des XI/ON-Gateways eingestellt werden. Abbildung 16: DIP-Schalter zum Einstellen der Übertra- gungsrate XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 34 DIP-Schalter (Stellung) gungsrate (kBit/s) 1 000 reserviert  Die DIP-Schalter stehen auf der Stellung „1“, wenn sie sich auf der rechten Seite, von vorn gesehen, befinden. ▶Schalten Sie die Spannungsversorgung des Gateways wieder zu. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 35: Einstellung Node-Id

    Einstellung Node-ID Einstellung Node-ID Jedem XN Standard-Gateway wird eine Node-ID in der CANopen-Struktur zugeordnet. Die Einstellung der Node-ID des XN-GW-CANopen in einer CANopen-Struktur erfolgt über die beiden Hex-Drehcodierschalter. Die Einstellung der Node- ID des XN-GWBR-CANopen erfolgt über die beiden Dezimal-Drehcodierschalter. Die Schalter befinden sich unter einer Abdeckung, unterhalb der Service-Schnittstelle.
  • Seite 36 Die Node-ID 000 darf nicht vergeben werden. Sie ist reserviert für Telegramme, die an alle Busteilnehmer gerichtet sind. Die Drehcodierschalter sind mit H für High (höher- wertige Stelle) und L für Low (niederwertige Stelle) gekennzeichnet. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 37 Nach der Einstellung der Node-ID muss die Schutzabdeckung über den Schaltern wieder geschlossen werden.  Kapitel „Maximaler Systemausbau einer  CANopen-Buslinie“, Seite 182. Die Vergabe von Node-IDs über das Busnetz- werk wird von XI/ON nicht unterstützt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 38: Übernahme Der Xi/On-Konfiguration

    Dazu dient der Konfigurations-  taster zwischen den beiden Drehcodierschaltern. Die Übereinstimmung der aktuellen XI/ON-Konfi- guration mit der gespeicherten Referenz-Modul- liste wird durch die grüne LED IOs angezeigt. Abbildung 18: Konfigurationstaster zur Übernahme der XI/ON-Konfiguration („Modulliste“) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 39 Nach 2 Sekunden wechselt die LED auf gelbes Blinken mit 4 Hz und zeigt damit das Spei- chern der Stationskonfiguration an. Nach Beendi- gung des Speichervorganges wechselt die LED auf grünes Dauerlicht. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 40: Diagnosemeldungen Über Leds

    Firmware aktiv, Tauschen Sie das Gateway aus. kend, 4 Hz Hardware des Gate- ways defekt GW: grün Firmware nicht Laden Sie die Firmware erneut! & blinkend, aktiv 1 Hz IOs: rot XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 41 XI/ON-Station auf defekte oder falsch gesteckte Elektronikmo- dule. rot/grün blin- Adaptierbare Verän- Prüfen Sie Ihre XI/ON-Station auf kend, 1 Hz derung der realen gezogene oder neue, nicht Konstellation der projektierte Module. Modulbusteil- nehmer XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 42 • Transmit-Timeout sitzen. • Prüfen Sie das CANopen- Kabel auf Beschädigung und korrekten Anschluss. • Prüfen Sie, ob die korrekte Bitrate eingestellt ist. • Prüfen Sie, ob der NMT- Master noch ordnungsgemäß arbeitet. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 43 NMT-Slave-State – des XI/ON- CANopen-Gate- ways ist „Operati- onal“ wechsel- Ungültige Node-ID Stellen Sie die korrekte Node-ID & weise rot eingestellt über die Hex-Drehcodierschalter blinkend, bzw. Dezimal-Drehcodier- 4 Hz schalter ein. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 44 2 XN Standard-Gateways Diagnosemeldungen über LEDs XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 45: Xne Eco-Gateway

    LEDs für XI/ON-Station c Service-Schnittstelle d DIP-Schalter für die Node-ID e DIP-Schalter für die Bitrate f DIP-Schalter für Abschlusswiderstand g LEDs für CANopen h Push-In-Federzugklemmen für Feldversorgung i Push-In-Federzugklemmen für Systemversorgung j Push-In-Federzugklemmen für CANopen XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 46: Technische Daten

    24 V DC (18 bis 30 V DC) max. Feldstrom 10 A Isolationsspannung (U gegen U 500 V gegen Feldbus / U gegen FE) Systemversorgung Nennwert (Bereich) 24 V DC (18 bis 30 V DC) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 47 0 bis +55 °C Lagertemperatur - 25 bis +85 °C Relative Feuchte nach IEC/EN 60068-2-30 5 bis 95 % (indoor), Level RH-2, keine Kondensation (Lagerung bei 45 °C, keine Funktionsprüfung) Klimatests nach IEC/EN 61131-2 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 48 (EMV) gemäß IEC/EN 61000-6-2 (Industrie) Statische Elektrizität nach IEC/EN 61000-4-2 Luftentladung (direkt) 8 kV Relaisentladung (indirekt) 4 kV Elektromagnetische HF-Felder nach 10 V/m IEC/EN 61000-4-3 Leitungsgebundene Störgrößen, induziert 10 V durch HF-Felder nach IEC/EN 61000-4-6 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 49 1 kV / 2 kV IEC/EN 61000-4-4 Störaussendung nach IEC/EN 61000-6-4 nach IEC/CISPR 11 / EN 55011 (Industrie) Klasse A 1) Der Einsatz im Wohnbereich könnte zu Funktionsstö- rungen führen. Zusätzliche Dämpfungsmaßnahmen sind erforderlich! XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 50: Zulassungen Und Prüfungen Einer Xi/On-Station

    IP 20 1) Die Zulassungen neuerer XI/ON-Module können noch in Vorbereitung sein. 2) Die Lebensdauer der Relaismodule wird nicht in Stunden angegeben. Für die Lebensdauer der Relais- module ist die „Anzahl der Schaltspiele“ relevant. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 51: Technische Daten Der Push-In-Federzugklemmen

    „f” mit Aderendhülsen ohne Kunststoff- 0,25 bis 1,5 mm kragen nach DIN 46228-1 (Aderendhülsen gasdicht aufgecrimpt) „f” mit Aderendhülsen mit Kunststoff- 0,25 bis 0,75 mm kragen nach DIN 46228-1 (Aderendhülsen gasdicht aufgecrimpt) Lehrdorn nach IEC/EN 60947-1 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 52: Anschlüsse Am Xne-Gwbr-Canopen

    Spannungsversorgung und von CANopen Feld- buskommunikation kann zur Zerstörung der Elektronik führen. Spannungsversorgung verfügt über ein integ- XNE-GWBR-CANopen riertse Versorgungsmodul und hat Anschluss- klemmen für: • Feldversorgungsspannung (U , GND ) und • Systemversorgungsspannung (U , GND XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 53: Feldbusanschluss Über Push-In-Federzugklemmen

    ) sind intern  im Gateway miteinander verbunden. Die Schirmung des Buskabels erfolgt über eine Schirmklemme an der Tragschiene. Abbildung 22: Beispiel für eine Schirmklemme auf der Tragschiene  Potenzialausgleichsimpedanz ≦1/10 Schirmim- pedanz. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 54: Anschluss Service-Schnittstelle

    Die Service-Schnittstelle befindet sich unter dem oberen Einsteckschild am Gateway. Ziehen Sie die Folie nach oben aus dem Gehäuse heraus, um an die Serviceschnittstelle zu gelangen. Abbildung 23: PS/2-Stecker am Anschlusskabel zum Gateway (Draufsicht) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 55 Abbildung 24: 9-polige SUB-D-Buchse am Anschluss- kabel zum PC (Draufsicht) Tabelle 15: Pinbelegung PS/2- und SUB-D-Schnittstelle XI/ON Sub-D-Schnitt- Gateway stelle am PC PS/2-Buchse +5V Gw DTR, DSR 4, 6 – – – /CtrlMode XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 56: Einstellung Der Node-Id

    127 verwenden. Jede Node-ID darf am CANopen-Bus nur einmal vergeben werden. Die Feldbusadresse des Gateways ergibt sich aus der Addition der Wertigkeiten (2 bis 2 ) der aktiv geschalteten DIP-Schalter (Schalterstellung = 1). Default-Einstellung: 0×01H = ADR 01 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 57 3 XNE ECO-Gateway Einstellung der Node-ID Beispiel: Busadresse 38 = 0×26 = 100110 Abbildung 26: Busadresse 38 Der interne Modulbus erfordert keine Adressie- rung. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 58: Einstellen Der Bitrate

    3 DIP-Schalter zur Einstellung der Bitrate (BR). Abbildung 27: DIP-Schalter zum Einstellen der Bitrate Tabelle 16: Einstellung der Bitrate DIP- Bitrate Schal- reser- ter Nr. viert kBit/s kBit/s kBit/s kBit/s kBit/s kBit/s MBit/s XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 59: Aktivieren Des Busabschlusswiderstandes

    Teilnehmer in der Buskommunikation eingesetzt, ist der Abschluss der Feldbusleitung mit einem Abschlusswiderstand erforderlich. Das XNE-GWBR-CANopen ermöglicht die Zuschal- tung eines Widerstands R über den untersten DIP-Schalter. Busabschlusswiderstand Busabschlusswiderstand ausgeschaltet: eingeschaltet: Abbildung 28: Busabschlusswiderstand R XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 60: Übernahme Der Xi/On-Konfiguration

    LED „IOs“ angezeigt. Achtung! Falls die neu gespeicherte Konfiguration von der alten abweicht, werden auch alle CANopen- Parameter auf ihre Defaultwerte zurückgesetzt. Daher ist anschließend die komplette Stations- parametrierung neu zu laden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 61: Diagnosemeldungen Über Leds

    Firmware nicht Laden Sie die Firmware erneut. kend, aktiv. 1 Hz IOs: rot grün blin- Firmware aktiv, Tauschen Sie das Gateway aus. kend, Hardware des Gate- 4 Hz ways defekt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 62 Spannung am Modulbus Gateway und an den Versor- gungsmodulen. rot/grün blin- Adaptierbare Verän- Prüfen Sie Ihre XI/ON-Station auf kend, 1 Hz derung der realen gezogene oder neue, nicht Konstellation der projektierte Module. Modulbusteil- nehmer XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 63 XI/ON-CANopen- Zustand „Operational“ zu Gateways ist gelangen. „Preoperational“ wechsel- Ungültige Node-ID Stellen Sie die korrekte Node-ID & weise rot eingestellt des Gateways über die DIP- blinkend, Schalter ein (1 bis 63). 4 Hz XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 64: Maximaler Stationsausbau

    Einsatz einer ausreichenden Anzahl von Power Feeding-Modulen bzw. Bus Refreshing- Modulen zu achten.  Bei der Verwendung der Software I/Oassistant wird über den Menüpunkt [Station] > [Aufbau prüfen] eine Fehlermeldung generiert, sobald die Systemgrenzen überschritten werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 65 XN-1AI-U(-10/0...+10VDC) ≦ 35 mA XN-2AI-U(-10/0...+10VDC) ≦ 45 mA XN-2AI-PT/NI-2/3 ≦ 45 mA XN-2AI-THERMO-PI ≦ 20 mA XN-4AI-U/I ≦ 30 mA XNE-8AI-U/I-4PT/NI ≦ 32 mA XN-2DO-24VDC-0.5A-P ≦ 32 mA XN-2DO-24VDC-0.5A-N ≦ 33 mA XN-2DO-24VDC-2A-P XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 66 XN-2DO-R-NC ≦ 28 mA XN-2DO-R-NO ≦ 28 mA XN-2DO-R-CO ≦ 40 mA XN-1CNT-24VDC ≦ 30 mA XNE-2CNT-2PWM ≦ 140 mA XN-1RS232 ≦ 60 mA XN-1RS485/422 ≦ 50 mA XN-1SSI ≦ 60 mA XNE-1SWIRE XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 67: Kommunikation In Canopen

    • CiA DS-406 (Device Profile for Encoders) CANopen Geräteprofil für Zählermodule • CiA DS-102 (CAN Physical Layer for Industrial Applications) Allgemeine industrielle Anwendung im Feldbe- reich (Steckverbinder und Bitraten) auf Basis von ISO 11 898 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 68: Kommunikation

    Prozessdaten. Die im Netzwerk laufenden Tele- gramme werden über ihre Identifier priorisiert (niedriger ID = hohe Priorität). Durch ein Arbitrie- rungsverfahren ist bei hoher Netzwerklast gewährleistet, dass die wichtigen Telegramme schnell abgesetzt werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 69: Nachrichten-Arten (Communication Objects)

    Methode für sehr schnellen und flexiblen Daten- transfer von einem Knoten zu einer beliebigen Anzahl weiterer Knoten dar. PDOs können maximal 8 Datenbytes enthalten und können vom Anwender ganz spezifisch auf die Anforderungen zusammengestellt und konfiguriert werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 70 Sync Producer sind möglich. Diese werden durch andere Objekte mit höhere Priorität oder durch Frames, deren Übertragung bereits begonnen hat, verursacht. Das Sync Objekt ist eine einzelnen CAN-Nachricht mit dem CAN-Iden- tifier 128. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 71: Xi/On Und Canopen

    Die folgenden CANopen-Funktionalitäten werden von XI/ON unterstützt: • SDO-Transfer, beliebige Informationslängen • Emergency-Objekt • Sync-Frame Auswertung • Event Driven PDOs (ereignisgesteuert) • Synchronous PDOs (taktsynchron) • Remote Requested PDO / Polling (auf Anforde- rung) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 72: Elektronisches Datenblatt - Eds-Datei

    In dieser EDS-Datei sind alle Objekte mit ihren zugehörigen Sub-Indices und den entsprechenden Einträgen aufgeführt. Abbildung 29: Kopf einer EDS-Datei für XI/ON Die jeweils aktuellen Versionen der EDS-Dateien finden Sie auf unserer Homepage (www.eaton-automation.com), unter „DOWNLOADS“. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 73: Einrichten Der Kommunikation

    Das Booten mit dem Minimum Boot-Up ist der für CANopen typische Anwendungsfall und verläuft nach folgendem Zustandsdiagramm: Power on oder Hardware Reset Zustand Initialisation Zustand Pre-Operational Zustand Stopped Zustand Operational Abbildung 30: Bootvorgang mit Minimum Boot-Up XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 74 • Pre-Operational: nur SDO-Kommunikation Für die Wechsel zwischen den Zuständen werden die oben genannten Dienste (1 bis 14) von CANopen benötigt bzw. selbstständig von den Knoten ausgeführt. Der Zustand „Stopped“ kann beim Minimum Boot-Up übersprungen werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 75 COB-ID = 0 Slave Anschließend ist eine Pause von mindestens 20 ms für den internen Zustandswechsel des CANopen-Slaves nötig, bevor ein weiterer Master- Request erfolgen darf. Stop Remote Node (Stoppen des CAN- Knotens) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 76 Die Ausführung dieses Kommandos wird durch eine Boot-Up-Message bestätigt. Dabei handelt es sich um ein Guard-Frame mit dem Dateninhalt Reset Communication (Kommunikation des CAN-Knotens zurücksetzen) Master Byte 0 Byte 1 Node- cs = 130 COB-ID = 0 Slave XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 77: Identifier Für Die Standardobjekte

    Jeder Bereiche für die COB-IDs hat 127 Zahlen- werte. Die COB-IDs berechnen sich nach folgender Vorschrift: COB-ID = Basis-ID + Node-ID Basis-ID: 128; 384; 512; 640; 768; 896; 1024; 1152; 1280; 1408; 1536; 1792 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 78: Funktion

    Receive PDO 2 Analoge Ausgabe frei 897 bis 1023 Transmit PDO 3 Analoge Eingabe 1024 frei 1025 bis Receive PDO 3 Analoge Ausgabe 1151 1152 frei 1153 bis Transmit PDO 4 Analoge Eingabe 1279 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 79 Transmit SDO 1535 1536 frei 1537 bis Receive SDO 1663 1664 bis frei 1772 1793 bis NMT Error (Node Guar- 1919 ding, Heartbeat, Boot-Up) 1920 bis frei 2014 2015 bis NMT, LMT, DBT 2031 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 80: Node Guarding-Protokoll Einrichten

    Guarding-Protokoll bis zur Fehlermeldung des Netzwerkslaves per EMCY verstreichen soll. So kann eine temporär aufgetretene Kommunikati- onsschwierigkeit, zum Beispiel hohe Buslast, ohne Guarding-Error abgewartet werden. Default = 0 • Guard-ID Ist festgeschrieben und nicht änderbar. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 81 Setzt das Guarding wieder ein, verlässt das XI/ON-Gateway den Zustand Guard-Fail, bleibt aber im Status Pre-Operational. Für den erneuten Start des XI/ON-Gateways ist ein „Start Node“ vom Netzwerkmanager erforderlich (siehe CiA DS-301). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 82 Guarding statt. Das heißt, das Gateway beantwortet die Guard-Remote-Frames, ohne selbst seinen internen Guard-Timer zu starten. Alternativ zum Node-/Life-Guarding wird auch der mit DS301 V4.0 neu eingeführte Heartbeat- Mechanismus unterstützt, der im Gegensatz zum Guarding auf Remote-Frames verzichtet. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 83: Xi/On Emergency Messages

    übertragen, die den Fehler genauer bestimmen. Für die Zusatzinformationen werden von den 5 Bytes, nur ein Teil genutzt. Die übrigen Bytes sind dann 0. Tabelle 21: Dateninhalt des Emergency Frames Byte Dateninhalt Emergency- Error Zusatzinformationen Error Code Register XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 84 Anhang finden Sie eine Übersicht über die mögli- chen Dezimal- und Hexadezimalwerte und ihre Zuordnung zu den einzelnen Bits des Error Regis- ters. Emergency Frames werden vom Gateway eigen- ständig gesendet, wenn einer der folgenden Fehl- erzustände auftritt: XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 85 Bit 1 = 1 Modul- Kanal- XN-#DO-24VDC-…, current XN-1CNT-24VDC: too high Ausgangsstrom zu hoch 2310 Bit 1 = 1 Modul- Kanal- XN-2AI-PT/NI-2/3: Strom zu hoch (Schwelle: ca. 5 ; nur bei Tempera- turmessbereichen) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 86 3003 Bit 2 = 1 Modul- Kanal- XN-2AI-THERMO-PI: voltage Drahtbruch (nur bei out of Temperaturmessungen) range oder die Eingangsspan- nung ist außerhalb des zulässigen Bereichs (Schwelle: 1 % des posi- tiven Messbereichsend- werts). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 87 Weitere Informationen zur Kanal-Diagnose (Byte 5) des jeweiligen Moduls finden Sie im: Benutzerhandbuch XI/ON: Analoge I/O-Module. XNE-1SWIRE: Bei Error-Code 7000 zu XNE-1SWIRE werden alle 7 Bytes genutzt. Beschreibung siehe Tabelle 24, Seite 89. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 88 1) Byte 6 und 7 des Emergency-Frames sind nur beim Error-Code 7000 für XNE-1SWIRE genutzt. Bei den anderen Error-Codes sind Byte 6 und 7 immer 0. 2) Nicht genutzte Bytes der Zusatzinformation stellen den Wert 0 dar. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 89: Boot-Up Message

    Ausfall eines XI/ON-Gateways (zum Beispiel durch Spannungs- schwankungen) nicht mitbekommen. Das wäre unter folgenden Voraussetzungen der Fall: • der Ausfall und die Initialisierung des Gateways fällt in die Zeit zwischen zwei Guarding-Frames XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 90 • das Gateway befand sich bereits vorher im Pre- Operational-State • als letztes stand das Toggle-Bit auf 1 Durch das Absetzen einer Boot-Up-Message nach einem Reset oder einer Initialisierung geht dem Netzwerkmanager auch der oben genannte Ausfall nicht verloren. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 91: Parametrieren Über Service-Daten-Objekte (Sdo)

    Die nachfolgenden Darstellungen verwenden den Expedited SDO-Transfer, das heißt, es werden  maximal 4 Byte Nutzdaten übertragen. CANopen bietet auch die Möglichkeit des segmentierten SDO-Transfers von Daten mit einer Datenlänge > 4 Bytes. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 92: Lesen (Read From Object Dictionary)

    Default-SDO-Server. Das XI/ON-Gateway erzeugt Längenangaben, wie viel Datenbytes gelesen werden (siehe CiA DS-301). Die Angaben finden sich im Byte 0 „SCS = 4xh“ wieder. Der Wert x ist abhängig von der gelesenen Datenlänge. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 93: Schreiben (Write To Object Dictionary)

    (siehe CiA DS-301). Die Angabe im Byte 0 „CCS = 20h“ drückt aus, dass keine Längenangabe vorliegt. Achtung! Bei Angabe einer falschen Datenlänge wird der Fehler-Code „Abort SDO Transfer Service“ generiert (siehe CiA DS-301). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 94 4 Kommunikation in CANopen Parametrieren über Service-Daten-Objekte (SDO) Tabelle 25: Abbruch-Codes für Fehler bei Datenlängen- Angaben Abbruch- Beschreibung Code 0607 0012 Datenlänge der Service-Parameter ist zu groß 0607 0013 Datenlänge der Service-Parameter ist zu klein XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 95: Parameter Speichern (Storing / Restoring)

    Gateway unterstützen Communication- und Application-Parameter werden gespeichert. Das Kommando „Restore Default Parameters“ (Objekt 1011 , Subindices 0 bis 3) wird ebenfalls unterstützt. Dieses Kommando setzt alle Commu- nication- und / oder Application-Parameter auf die Default-Werte zurück. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 96: Übertragung Von Prozess-Daten-Objekten (Pdo)

    Jedes XI/ON-Gateway hat im Auslieferungszu- stand kein bis acht aktive PDOs, deren COB-ID sich aus dem Predefined Master-Slave Connec- tion Set ergibt. Alle anderen PDOs sind inaktiv. Dieser Zustand ist erkennbar am Invalid-Bit (Bit 31) der COB-ID. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 97: Transmission Type

    Gateway den gemappten Inhalt als PDO auf das Netzwerk, auch wenn er sich seit dem letzten Senden nicht geändert hat. Type 253 = Das PDO wird nur gesendet, wenn ein gesendetes Remote-Frame das XI/ON- CANopen-Gateway dazu auffordert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 98: Inhibit Time

    Inhibit Time als Vielfa- ches von 100 μs definiert. Da die zeitliche Auflö- sung des Systemzeitgebers des XI/ON-CANopen- Gateways jedoch 1 ms beträgt, sind Werte für die Inhibit Time kleiner 10  100 μs nicht sinnvoll. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 99: Event Timer

    PDOs eine COB-ID Distribution entfallen kann. Falls eine der COB-IDs von xPDO1 bis xPDO4 umkonfiguriert wurde, kann durch Setzen dieser COB-ID auf 0 die Verwendung einer COB-ID aus dem Default Master/Slave Connection Set erreicht werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 100: Mapping Von Objekten In Pdos

    Welche Informationen in einem PDO übertragen werden, wird durch die Mapping-Parameter fest- gelegt: Tabelle 27: Objektverzeichniseinträge für Mapping-Para- meter Objektverzeichnisein- träge Bereich Bereich Sende- TPDO1 1A00 bis 1A1F PDOs TPDO32 Empfangs- RPDO1 1600 bis 161F PDOs RPDO32 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 101: Default-Pdos Und Pdo-Mappings

    ID zeigt unter anderem an, ob das PDO freige- schaltet ist. Aktive PDOs sind durch eine HEX- Ziffer < 7 gekennzeichnet. In der Regel ist die Ziffer 0 oder 4.  Tabelle 71, Seite 158. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 102 (Kanäle 0 bis 3) 1401 Node-ID 2. Gruppe analoge Ausgangs- PDO3 0000 0400 kanäle (Kanäle 4 bis 7) 1402 Node-ID 3. Gruppe analoge Ausgangs- PDO4 0000 0500 kanäle (Kanäle 8 bis 11) 1403 Node-ID XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 103 Master-Slave-Connection-Set entstammen und anderen Node-IDs zugeordnet sind. Aus diesem Grund dürfen Nodes mit entsprechender Node-ID nicht im Netz existieren, bzw. dürfen diese Nodes die entsprechenden COB-IDs nicht nutzen. Der Transmission-Type dieser PDOs ist generell 255. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 104 7. Gruppe Analoge Eingangs- PDO16 8000 04A0 kanäle (Kanäle 24 bis 27) 180F Node-ID 1.Gruppe RS232/RS4xx PDO18 8000 0000 (Kanal 0) 1811 1.Gruppe RS232/RS4xx PDO19 8000 0000 (Kanal 1) 1812hex 1) Gilt für Firmware-Versionen kleiner 2.03 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 105 Kanäle 24 bis 27) 180F Node-ID 1.Gruppe RS232/RS4xx PDO18 8000 0000 (Kanal 0) 1811 1.Gruppe RS232/RS4xx PDO19 8000 0000 (Kanal 1) 1812  Die COB-IDs für die RS232/RS4xx-Module ist durch den Anwender festzulegen. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 106 Node-ID + 96 (60 PDO4 PDO13 eigene Node-ID + 32 (20 PDO1 PDO14 eigene Node-ID + 32 (20 PDO2 PDO15 eigene Node-ID + 32 (20 PDO3 PDO16 eigene Node-ID + 32 (20 PDO4 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 107: Mapping-Fähige Objekte

    SSI Optional Encoder Status 5806 1 bis n Transmit Encoder Control 5808 1 bis n Receive Read Input 8-Bit 6000 1 bis n Transmit Read Input Bit (1 to 128) 6020 1 bis n Transmit XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 108 1 bis n Transmit Area State Register 6C00 1 bis n Transmit 1) Die Objekte XXX1 und XXX2 werden erzeugt, falls die Anzahl der digitalen Eingabe- oder Ausgabeka- näle den Wert 128 bzw. 256 überschreitet. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 109: Vorgehensweise Beim Verändern

    • Die Anzahl der Mapping-Einträge (Subindex 0) muss auf die gültige Anzahl gemappter Objekte gesetzt werden. • Optional kann das neue Mapping nichtflüchtig gespeichert werden (Store Communication Parameters). Folgende Abbruch-Codes (Abort-Domain-Protocol) können im Fehlerfall vom Gateway zurückgeliefert werden: XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 110 0800 022 Zugriff in diesem Schreibzugriff ist nur im Knoten- Knoten-Zustand nicht Zustand „Preoperational“ möglich. möglich Schreibzugriff auf Subindices 1 bis 64 ist nur möglich, wenn Subindex 0 mit dem Wert 0 beschrieben wurde. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 111: Objektverzeichnis Für Xi/On In Canopen

    Objekte 1200hex bis 1203hex Server SDO Para- 1203 meter  Seite 146 1400 Objekte 1400hex bis 141Fhex Receive PDO Para- 141F meter  Seite 150 1600 Objekte 1600hex bis 161Fhex Receive PDO 161F Mapping Parameter XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 112 5802 Encoder Status 5803 Encoder Flags 5804 Encoder Diag 5805 SSI Native Status 5806 SSI Optional Encoder 5808 Encoder Control 5810 Encoder Load Prepare Value 5811 Encoder Pulse Width 5820 Measuring Integration Time XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 113: Index

    Read Input 32-Bit 6200 Write Output 8-Bit 6206 Error Mode Output 8-Bit 6207 Error Value Output 8-Bit 6220 bis 6222 Write Output Bit 1 to 128 bis Write Output Bit 257 to 288 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 114 Analogue Output Error Value Integer 67FF Device Type 6800 Operating Parameters 6810 Preset Value for multi-sensor devices 6820 Position Value for multi-sensor devices 6B00 CAM State Register 6B01 CAM Enable Register 6B02 CAM Polarity Register XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 115 CAM1 Hysteresis 6C00hex Area State Register 6C01 Work Area Low Limit 6C02 Work Area High Limit 6D00 Operating Status 6D01 SingleTurn resolution (rotary), Measuring step (linear) 6D02 Number of distinguishable revolutions 6FFF Device Type XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 116: Objektübersicht Des Kommunikationsprofils

    Restore Default Parame- Unsigned32 ters 1014 COB-ID Emergency Unsigned32 1016 ARRAY Consumer Heartbeat Unsigned32 Time 1017 Producer Heartbeat Time Unsigned16 1018 RECORD Identity Object Identity 1020 ARRAY Verify Configuration Unsigned32 1027 ARRAY Module List Unsigned16 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 117: Hex

    Receive PDO Mapping Parameter (21 1600 ARRAY 1. receive PDO mapping PDOMap- ping 1601 ARRAY 2. receive PDO mapping PDOMap- ping 1602 ARRAY 3. receive PDO mapping PDOMap- ping 161F ARRAY 32. receive PDO PDOMap- mapping ping XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 118 1A1F ARRAY 32. transmit PDO PDOMap- mapping ping NMT Master related Objects 1F80 NMT Startup Unsigned32 1F81 ARRAY Slave Assignment Unsigned32 1F82 ARRAY Request NMT Unsigned8 1F83 ARRAY Request Guarding Unsigned8 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 119 • ro (read only) = nur lesen • wo (write only) = nur schreiben • const (constant) = konstant / nur lesen Die Spalte M/O zeigt an, ob der Eintrag Pflicht (Mandatory) oder Option (Optional) ist. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 120: Informationen Über Die Xi/On-Station

    Objekt 1008 Device Name Das Objekt 1008 enthält den herstellerspezifi- schen Gerätenamen. Tabelle 38: Objekt 1008 Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name Device Name Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Visible String XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 121: Objekt 1009Hex Manufacturer Hardware Version

    PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Visible String Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 X/00 (XN-GW-CANopen) X/01 (XN-GWBR-CANopen) X/02 (XNE-GWBR-CANopen)  Die Werte-Beschreibung entspricht dem Auslie- ferungsstand zur Zeit der Drucklegung dieser Produktbeschreibung. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 122: Objekt 100Ahex Manufacturer Software Version

    PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Visible String Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 4.04 (XN-GW-CANopen) 2.04 (XN-GWBR-CANopen) 1.04 (XNE-GWBR-CANopen)  Die Werte-Beschreibung entspricht dem Auslie- ferungsstand zur Zeit der Drucklegung dieses Benutzerhandbuchs. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 123: Objekt 1018Hex Identity Object

    ) besteht aus einer Haupt-Revisions- nummer und einer Unter-Revisionsnummer. Die Haupt-Revisionsnummer bestimmt ein spezielles CANopen-Verhalten. Wird die CANopen-Funktio- nalität erweitert, muss die Haupt-Revisions- nummer erhöht werden. Die Unter-Revisions- nummer identifiziert verschiedene Versionen mit dem gleichen CANopen-Verhalten. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 124 Sub-Index 01 00000003 Sub-Index 02 Bestellnummer: 225163 (XN-GW-CANopen) 270325 (XN-GWBR-CANopen) 107591 (XNE-GWBR- CANopen) Sub-Index 03 Revisionsnummern 00040004 (XN-GW-CANopen) 00020004 (XN-GWBR-CANopen) 00010004 (XNE-GWBR-CANopen) Sub-Index 04 1) Die Revisionsnummern sind zum Erscheinungs- dieser datum Produktbeschreibung aktuell. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 125 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Informationen über die XI/ON-Station Tabelle 42: Bit-Struktur für Revisionsnummer Haupt-Revisions- Unter-Revisionsnummer nummer XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 126: Objekt 1020Hex Verifiy Configuration

    Befehl geän- dert, so wird das Objekt auf 0 gesetzt. Der Konfigurationsmanager vergleicht die Signatur und die Konfiguration mit den Werten aus der DCF-Datei. Stellt er dabei Abweichungen fest, wird eine Rekonfiguration erforderlich. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 127 Anzahl der Einträge Sub-Index 01 Konfigurationsdatum Sub-Index 02 Konfigurationszeit Default-Wert XI/ON Sub-Index 00  Das Konfigurationsdatum enthält die Anzahl der Tage seit dem 01. Januar 1984. Die Konfigurationszeit enthält die Anzahl der ms seit Mitternacht. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 128: Objekt 1027Hex Module List

    Typ von XI/ON-Modulen. In der EDS-Datei sind in der Sektion [Supported- Modules] die jeweiligen Erweiterungen zu Objekt 1027 (z.B. M1SubExt1027) für alle optionalen XI/ON-Modultypen aufgeführt. Die Defaultwerte (z.B. DefaultValue=0x8000) entsprechen den Iden- XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 129 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Informationen über die XI/ON-Station tifikationsnummern der jeweiligen Modultypen (z.B.[M1ModuleInfo] ProductName=Generic XN-BR/-PF). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 130: Error Register

    Current Voltage Comm. Manu. Abkürzungen I/O-Modultyp generic Sammelstörung alle Current Kurzschluß am Ausgang/ DO, AI,THERMO Stromfehler Voltage Spannungsfehler BR, PF, DO, AI, AO Comm. communication error alle (Kommunikationsfehler) Manu. manufacturer specific error alle XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 131: Überwachung Der Betriebsbereitschaft

    100D ) bezeichnet. Tabelle 46: Objekt 100C Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name Guard Time Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Unsigned 16 Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 132: Objekt 100Dhex Life Time Factor

    ) festge- legt. Tabelle 47: Objekt 100D Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name Life Time Factor Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Unsigned 8 Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 133: Objekt 1016Hex Consumer Heartbeat Time

    Ist die Consumer Heartbeat Time = 0, wird der entsprechende Eintrag nicht verwendet. Die Zeit wird als Vielfaches von 1 ms eingestellt. Das Heartbeat-Protokoll ist als Alternative zum Node-/Life-Guarding zu sehen, die im Gegensatz zum Guarding auf Remote-Frames verzichtet. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 134 Sub-Index 01 Tabelle 49: Struktur des Eintrages für die Consumer Heartbeat Time (Unsigned32) Bits 31 bis 24 23 bis 16 15 bis 0 Wert reserviert (Default: 00 Node-ID Heartbeat Time Datentyp – Unsigned8 Unsigned16 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 135: Objekt 1017Hex Producer Heartbeat Time

    1 ms verwendet. Tabelle 50: Objekt 1017 Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name Producer Heartbeat Time Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Unsigned16 Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 136: Kommandos „Speichern/Laden Von Parametern

    Da sich unter Umständen nach zahlreichen Verän- derungen nicht mehr nachvollziehbare Speicherzu- stände ergeben könnten, unterstützt XI/ON das Kommando „Restore Default Parameter“ (Objekt 1011 Subindex 1 bis 3) mit folgendem Datenin- halt: 6461 6F6C („load“). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 137 Kommando „Store Parameters“. Nach dem Kommando „Restore Default Para- meter“ muss ein Reset Node und anschließend ein Kommando „Store Parameters“ erfolgen. Erst mit dem letztgenannten Kommando werden die Defaultwerte wieder fest abgespeichert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 138: Objekt 1010Hex Store Parameters

    Sub-Index 01 Unsigned32 Access Sub-Index 00 Sub-Index 01 Funktion Sub-Index 01 Speichern aller Parameter Sub-Index 02 Speichern der Kommunika- tions-Parameter Sub-Index 03 Speichern der Applikations- Parameter Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 Sub-Index 01 00000001 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 139: Objekt 1011Hex Restore Default Parameters

    Sub-Index 01 Unsigned32 Access Sub-Index 00 Sub-Index 01 Funktion Sub-Index 01 Wiederherstellen aller Para- meter Sub-Index 02 Wiederherstellen der Kommu- nikations-Parameter Sub-Index 03 Wiederherstellen der Applika- tions-Parameter Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 Sub-Index 01 00000001 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 140: Identifier Von Synchronisation Und Emergency

    Sub-Index 00 0000 0080 Tabelle 56: Struktur des SYNC COB-ID Eintrags (Unsigned32) Bits 28 bis 11 10 bis 0 11-Bit-ID 00 0000 0000 0000 00010000000 0000 11-Bit Identifier 29-Bit-ID 29-Bit Identifier 1) XI/ON XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 141: Objekt 1014Hex Emcy Cob-Id

    Standardobjekte“, Seite 77). Tabelle 58: Objekt 1014 Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name Emcy COB-ID Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Unsigned32 Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 0000 0080 +Node-ID XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 142 Bit 29 = 0 wenn Bit 29 = 1: Bits 28 bis 11 der 29-Bit-COB-ID 10 bis 0 (LSB) Bit 10 bis 0 der COB-ID  Bit 30 ist statisch, das heißt nicht veränderbar. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 143: Übertragen Der Sevicedaten

    Sub-Index 02 COB-ID Server->Client Access Sub-Index 00 Sub-Index 01 • ro: Objekt 1200 • rw: Objekt 1201 bis Objekt 1203 Sub-Index 02 • ro: Objekt 1200 • rw: Objekt 1201 bis Objekt 1203 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 144: Hex Bis

    Sub-Index 00 Sub-Index 01 • Node ID + 00000600 Objekt 1200 • No: Objekt 1201 bis Objekt 1203 Sub-Index 02 • Node ID + 00000580 Objekt 1200 • No: Objekt 1201 bis Objekt 1203 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 145: Übertragen Der Prozessausgabedaten

    1403 und 1600 bis 1603 sind die Werte bereits defaultmäßig eingetragen. Daher stellt eine Station mit maximal 64 digitalen Ausgängen und 12 analogen Ausgängen eine Übertragung der Prozessausgabedaten mittels RPDOs selbsttätig her. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 146: Objekte 1400Hex Bis 141Fhex Receive Pdo Para

    Die Übertragunsart wird mit dem SUB-Index 02 definiert. Mögliche Übertragungsarten zeigt Tabelle 65, Seite 149. Welcher Dateninhalt mit den RPDO1 bis RPDO32 übertragen werden soll wird mit den Objekten 1600 bis 161F bestimmt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 147: Hex Bis

    Objekt 1402 • Node ID + 00000500 Objekt 1403 • Node ID + 80000XXX Objekt 1404 bis 140F Identifier sind vorgesehen, aber noch nicht aktiviert • 80000000 Objekt 140F bis 141F Sub-Index 02 (255) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 148 11-Bit-ID (CAN 2.0A) (Standardanwendung) 29-Bit-ID (CAN 2.0B) 28 bis 11 wenn Bit 29=0 (Standardanwendung) wenn Bit 29=1: Bits 28 bis 11 der COB-ID 10 bis 0 (lsb) Bit 10 bis 0 der COB-ID XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 149 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Übertragen der Prozessausgabedaten Übertragungsart: Sub-Index 02 kann folgende Werte annehmen: Tabelle 65: Beschreibung der Übertragungsart Wert PDO Übertragung zyklisch azyk- synchron asyn- nur auf lisch chron 2 bis 254 reserviert XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 150: Objekte 1600Hex Bis 161Fhex

    64 digitalen Ausgangskanäle und die Werte für die ersten 12 analogen Ausgangskanäle. Vorraussetzung ist, dass die Werte mit dem Objekt 6200 (digitale Werte) und dem Objekt 6411 (analoge Werte) dargestellt sind. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 151  Tabelle 67, Seite 152 1600 bis 1603 1604 bis 161F Sub-Index 00 Sub-Index 40  Die Anzahl der Mapping-Objekte, die automa- tisch während des Gateway-Starts generiert werden, hängt von der aktuellen physikalischen Struktur der XI/ON-Station ab. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 152: Beschreibung

    0808 (digitaler Ausgang) 1601 6411 1. Mapping Object RPDO2 0110 (analoger Ausgang) 6411 2. Mapping Object 0210 (analoger Ausgang) 6411 3. Mapping Object 0310 (analoger Ausgang) 6411 4. Mapping Object 0410 (analoger Ausgang) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 153 Tabelle 68: Struktur der PDO Mapping Einträge Objekt-Index Sub-Index (8 Objekt-Länge (8 (16 Bit) Bit) Bit)  Zum Ändern der Anzahl der Mappingeinträge beachten Sie bitte die Hinweise im Kapitel „Vorgehensweise beim Verändern von PDO- Mappings“, Seite 109. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 154: Übertragen Der Prozesseingabedaten

    1803 und 1A00 bis 1A03 sind die Werte bereits defaultmäßig eingetragen. Daher stellt eine Station mit maximal 64 digitalen Eingängen und 12 analogen Eingängen eine Über- tragung der Prozesseingabedaten mittels TPDOs selbsttätig her. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 155: Objekte 1800Hex Bis 181Fhex

    Die minimale Sendesperrzeit definiert SUB-Index Die maximale Pause zwischen zwei Sendungen wird mit SUB-Index 05 festgelegt. Welcher Dateninhalt mit den RPDO1 bis RPDO32 übertragen werden soll, wird mit den Objekten 1A00 bis 1A1F bestimmt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 156 Event Timer ( Kapitel „Die maximale Pause zwischen zwei Übertragungen“, Seite 159) Datentyp Sub-Index 00 Unsigned8 Sub-Index 01 Unsigned32 Sub-Index 02 Unsigned8 Sub-Index 03 Unsigned16 Sub-Index 04 Unsigned8 Sub-Index 05 Unsigned16 Access Sub-Index 00 Sub-Index 01 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 157 + Node-ID • Index 1801 0000 0280 + Node-ID • Index 1802 0000 0380 + Node-ID • Index 1803 0000 0480 + Node-ID • Index 1804 bis 181F ungültig Sub-Index 02 Sub-Index 03 0000 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 158 11-Bit-ID (CAN 2.0A) (Standardanwendung) 29-Bit-ID (CAN 2.0B) 28 bis 11 wenn Bit 29=0 (Standardanwendung) wenn Bit 29=1: Bits 28 bis 11 der COB-ID 10 bis 0 (lsb) Bit 10 bis 0 der COB-ID XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 159 Ereignis ansteht. Der abgelaufene Event Timer wird als Ereignis erkannt. Bei anderen anstehenden Ereignissen wird der Event Timer wieder zurückgesetzt und startet neu. Der Wert des Objektes wird als Vielfaches von 1 ms interpretiert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 160: Objekte 1A00Hex Bis 1A1Fhex

    64 digitalen Eingangskanäle und die Werte für die ersten 12 analogen Eingangskanäle. Vorraussetzung ist, dass die Werte mit dem Objekt 6000 (digitale Werte) und dem Objekt 6401 (analoge Werte) dargestellt sind. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 161  Tabelle , Seite 161 1A00 bis 1A03 1A04 bis 1A1F Sub-Index 00 Sub-Index 40  Die Anzahl der Mapping-Objekte, die automa- tisch während des Gateway-Starts generiert werden, hängt von der aktuellen physikalischen Struktur der XI/ON-Station ab. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 162 0808 (digitaler Eingang) 1A01 6401 1. Mapping Object TPDO2 0110 (analoger Eingang) 6401 2. Mapping Object 0210 (analoger Eingang) 6401 3. Mapping Object 0310 (analoger Eingang) 6401 4. Mapping Object 0410 (analoger Eingang) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 163 Tabelle 75: Struktur der PDO Mapping Einträge Objekt-Index Sub-Index Objekt-Länge (16 Bit) (8 Bit) (8 Bit)  Zum Ändern der Anzahl der Mappingeinträge beachten Sie bitte die Hinweise im Abschnitt „Vorgehensweise beim Verändern von PDO- Mappings“ in diesem Kapitel. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 164: Netzwerk-Management

    Verhalten von XI/ON im NMT (Netzwerk-Management). Tabelle 76: Objekt 1F80 Beschreibung Merkmal Sub-Index Beschreibung / Wert Name NMT StartUp Objekt Code PDO Mapping Datentyp Sub-Index 00 Unsigned32 Access Sub-Index 00 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 165 Ein Fehlerereignis eines obligatorischen Slaves behandelt den Slave individuell. Ein Fehlerereignis eines obligatorischen Slaves löst ein NMT Reset All Nodes aus (siehe „Objekt 1F81 “, Bit 3). 5 bis 31 Reserve; auf 0 gesetzt XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 166: Objekt 1F81Hex Slave Assignment

    Access Sub-Index 00 Sub-Index 7F Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 Sub-Index 01 Sub-Index 7F  Jeder Sub-Index entspricht dem Slave mit der jeweiligen Node-ID. Der Sub-Index mit der Node-ID des NMT Masters wird ignoriert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 167 Knoten nicht erforderlich. Die Verifizierung der Applikationssoftware-Version ist für diesen Knoten erforderlich. Das automatische Update der Applikationssoftware (Down- load) ist nicht gestattet. Das automatische Update der Applikationssoftware (Down- load) ist gestattet. Reserve; auf 0 gesetzt XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 168 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Netzwerk-Management Byte Wert Bedeutung 8-Bit-Wert für den Retry Factor 2 bis 16-Bit-Wert für die Guard Time XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 169: Objekt 1F82Hex Request Nmt

    Sub-Index 80 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 Sub-Index 01 Sub-Index 80 Bei Schreibzugriff auf dieses Objekt entspricht der Wert dem Status des angefragten Knotens. Bei Lesezugriff enthält das Objekt den aktuellen Status des Knotens. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 170 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Netzwerk-Management Tabelle 81: Wertebereiche Status Wert bei Wert bei Schreibzu- Lesezugriff griff Stopped Operational Reset Node – Reset Communica- – tion PreOperational unbekannt – Knoten fehlt – XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 171: Objekt 1F83Hex Request Guarding

    Sub-Index 01 Sub-Index 7F Sub-Index 80 Default-Wert XI/ON Sub-Index 00 Sub-Index 01 Sub-Index 80 Wert Sub-Index 01 0 = Slave wird gerade über- Sub-Index 7F wacht 1 = Slave wird gerade nicht überwacht XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 172: Herstellerspezifische Objekte

    Werden diese Objekte vom Anwender benutzt, muss er sicherstellen, dass alle relevanten Bedingungen für einen einwandfreien und fehlerlosen Betrieb der XI/ON-Station am CANopen-Netzwerk erfüllt sind. Der Support von Eaton unterstützt Sie gerne bei dem Einsatz dieser Objekte! XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 173: Objekt 2000Hex Serial Number

    Anzahl der Einträge Sub-Index 01 Hard Reset Modifier Sub-Index 02 Save Ref Reset Modifier Sub-Index 03 Save Current Reset Modifier Access Sub-Index 00 Sub-Index 01 Sub-Index 03 Default-Wert XI/ON Sub-Index 01 Sub-Index 03 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 174 ßend ein „harter“ Prozessor-Reset ausgeführt wird. Dieser Hardware-Reset ist erforderlich, da Veränderungen der XI/ON-Referenz-Modulliste nicht dynamisch ins CANopen-I/O-Abbild über- nommen werden können. Wurde die Modulliste verändert, werden alle CANopen-Parameter auf die Default-Werte zurückgesetzt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 175 Veränderungen der XI/ON-Referenz-Modulliste nicht dynamisch ins CANopen-I/O-Abbild übernommen werden können. Wurde die Modulliste verändert, werden alle CANopen-Parameter auf die Default-Werte zurückgesetzt. Beim Schreiben wird der übergebene Wert im Unsigned32-Format als String interpretiert: XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 176 Herstellerspezifische Objekte Tabelle 89: Save und Hardware-Reset vorwählen Tabelle 90: Normalen Reset vorwählen Nach dem nächsten Reset-Node oder dem nächsten Kommando „Reset Communication“ wird in jedem Fall die Betriebsart auf „normaler Reset Node“ zurückgesetzt. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 177: Object 2400Hex System Voltages

    Z. das Lesen von U auf Subindex 1. Die Subin- dices 2...4 liefern konstant 0. Objekt description INDEX 2400 Name System Voltages Object Code ARRAY No of Elements Data Type Unsigned16 Access Default Value PDO-Mapping XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 178: Diagnosemeldungen

    Diagnosemeldungen über Software Die Diagnosemeldungen des XI/ON-CANopen- Gateways und der XI/ON-Module können über ein CANopen-Konfigurationstool angezeigt werden. Ein Beispiel von Diagnosemeldungen über ein CANopen-Konfigurationstool finden Sie im Kapitel 3, Abschnitt „Diagnose am Beispiel von ProCANopen“. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 179: Beschreibung Der Gateway-Diagnose

    Fehler- zähler des CAN-Cont- rollers des XI/ON- CANopen-Gateways hat den Wert 96 erreicht) CAN-Transmit- 8100 Communication Es gelang dem Timeout XI/ON-CANopen- Gateway nicht, inner- halb der vorgese- henen Zeit ein Frame zu Übertragen XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 180 I/Oassistant Force 9009 External Error Force-Mode aktiviert Mode aktiv (I/Oassistant), d. h., die Ausgänge der XI/ON-Station stehen zur Zeit nicht unter der Kontrolle von CANopen 1) Nur bei XN-GWBR-CANopen und XNE-GWBR- CANopen XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 181: Beschreibung Der Versorgungsmodul-Diagnosen

    Feldspannung fehlt 3320 Output voltage too low Feldspannung zu niedrig XN-PF-24VDC-D Feldspannung fehlt 3320 Output voltage too low Feldspannung zu niedrig XN-PF-120/230VAC-D Feldspannung fehlt 3320 Output voltage too low Feldspannung zu niedrig XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 182: Maximale Topologie

    Die Direktvergabe von Node-IDs über den Bus ist  nicht möglich. Beim XNE ECO-Gateway XNE-GWBR-CANopen ist die Anzahl der maximal möglichen Module am Gateway begrenzt. Bitte beachten Sie Kapitel „Maximaler Stationsausbau“, Seite 64. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 183: Canopen-Buslinie

    5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Maximale Topologie Speicherprogrammierbare Steuerung mit CANopen-Schnittstelle PC mit CANopen- Steckkarte CANopen oder XI/ON-Gateway 1 XI/ON-Gateway 2 XI/ON-Gateway 3 XI/ON-Gateway 127 Abbildung 31: Maximaler Systemausbau einer CANopen-Buslinie XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 184: Maximale Buslänge

    Tabelle 93: Maximale Leitungslängen Bitübertragungs- Maximale Leitungs- rate (kBit/s) länge (m) 1 000 1 000 1 000 1 000 Bei Buslängen von 1 000 m und mehr kann der Einsatz von Repeatern erforderlich werden. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 185: Mischbetrieb Mit Anderen Stationstypen

    Module der WIN bloc-Reihe oder Fremdgeräte, die der CANopen-Profilfamilie entsprechen) in das Feldbussystem integriert werden, so dass ein Mischbetrieb möglich ist. Damit ist das CANopen- System äußerst flexibel und auch in schwierigsten industriellen Umgebungen einsetzbar. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 186 5 Objektverzeichnis für XI/ON in CANopen Mischbetrieb mit anderen Stationstypen XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 187: Kopplung Mit Automatisierungsgeräten

    Steuerung und CAN-XI/ON-Station Zur Inbetriebnahme einer Eaton Steuerung (z.B. XV200/MK2) mit der Software MXpro muss die Steuerung mit dem Programmier-PC verbunden sein. Die Eaton Steuerung wird über ein CAN- Kabel mit dem CAN-Gateway der XI/ON-Station verbunden. Starten von MXpro und Anlegen eines neuen Projekts ▶Nach dem Start von MXpro, öffnen Sie ein...

  • Seite 188: Einbinden Des Can-Masters

    Um eine Kommunikation über CANopen zu ermöglichen führen Sie folgende Schritte aus: ▶Zur Konfiguration der XI/ON-Station, wählen Sie in der Registerkarte „Ressourcen“. Abbildung 32: Konfigurationsmodus anwählen ▶Wählen Sie aus dem Konfigurationsbaum das Element „Steuerungskonfiguration“. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 189 <Unterelement anhängen l CANMaster>. – Der entsprechend selektiere CAN-Master wird in die Steuerungskonfiguation eingefügt. – Das rechte Feld zeigt das Register zur Parame- trierung des CAN-Masters. ▶Kontrollieren Sie die Einstellungen auf der Regis- terkarte „CAN Parameter“: XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 190 Initialisieren und Starten des CAN Busses. Ohne diese Funktion muss der CAN Bus im Projekt gestartet werden. – Die Funktion „DSP301,V4.01 und DSP306 unterstützen“ ermöglicht u.a. das Einstellen des Taktes für die Heartbeat-Funktion. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 191 6 Kopplung mit Automatisierungsgeräten Inbetriebnahme der XI/ON-Station mit MXpro  Detaillierte Informationen finden Sie in der Doku- mentation von MXpro XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 192: Einbinden Des Can-Slaves

    Abbildung 35: CAN-Slave anhängen ▶Markieren Sie entsprechenden CAN-Slave. – Der selektierte CAN-Slave wird in die Steue- rungskonfiguration eingefügt. ▶Aktualisieren Sie Ihre MXpro-Version, sollte Ihr Produkt fehlen. – Updates finden Sie auf unserer Homepage (www.eaton-automation.com), unter „DOWNLOADS“. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 193 – und darf nur einmal im gesamten Netzwerk  vergeben werden. Vergleichen Sie die mit den Drehcodierschaltern eingestellte Node-ID mit der Node-ID auf der Registerkarte! Passen Sie die Node-ID gegebenenfalls an! Abbildung 36: CAN Parameter des CAN-Slave (hier: XN- GWBR-CANopen) XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 194 6 Kopplung mit Automatisierungsgeräten Inbetriebnahme der XI/ON-Station mit MXpro  Detaillierte Informationen finden Sie in der Doku- mentation von MXpro XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 195 Sie können an beliebiger Stelle weitere XI/ON- Module hinzufügen: ▶Markieren Sie im linken Fenster den Modultyp und im rechten Fenster die gewünschte Posi- tion. ▶Klicken Sie <Hinzufügen>. – Das markierte XI/ON-Modul wird direkt vor dem markierten Modul positioniert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 196 • maximal 64 digitalen Ausgangskanälen • maximal 12 analogen Eingangskanälen • maximal 12 analogen Ausgangskanälen • kein Technologie-Modul Dieses defaultmäßige „Mappen“ und Aktivieren der Prozessdaten ist nach dem Communication Profile CiA DS-301 spezifiziert. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 197 Ist die XI/ON-Station mit mehr Eingangs- oder Ausgangskanälen ausgestattet als oben aufge- listet oder beinhaltet sie Technologiemodule, müssen die Prozessdatenobjekte manuell frei- geschaltet werden ( Kapitel „Aktivierung der Default-PDOs / Manuelles „Freischalten“ der Prozessdaten“, Seite 198). XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 198 ▶Im Feld „COB-ID“, setzen Sie das höchste Bit des Identifiers der zurück.  – Änderungsbeispiel: „$NodeId+0x800001c0“  „$NodeId+0x000001c0“ Detaillierte Informationen finden Sie in folgenden Dokumenten: Handbuch zur PLC-Programmierumgebung • MXpro • Systembeschreibung CiA Draft Standard DSP301 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 199: Einbinden Der Bibliotheken Für Canopen-Kommunikation

    Bibliotheksverwalter die entsprechenden Bibliotheken manuell ein: ▶Wählen Sie in der Registerkarte „Ressourcen“ im Konfigurationsbaum das Element „Biblio- theksverwalter“. Abbildung 40: Bibliotheksverwalter anwählen  Detaillierte Informationen finden Sie in der Doku- mentation der entsprechenden Steuerung. XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 200 6 Kopplung mit Automatisierungsgeräten Inbetriebnahme der XI/ON-Station mit MXpro XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

  • Seite 201: Stichwortverzeichnis

    CANopen ............182 Drehcodierschalter dezimal .............. 37 hexadezimal............36 Elektromagnetische Verträglichkeit......14 Elektronisches Datenblatt......... 72 Emergency-Frame ............. 83 Err ................42 Federzugklemmen ............. 53 Feldbusanschluss ............53 Direktverdrahtung..........24 Open Style Connector........27 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 202 Node-ID ............... 35, 77 PDO-Mapping............109 Pinbelegung............... 28 Process Data Object (PDO)........96 Repeater..............184 Schutzart ............. 16, 50 Service Data Object (SDO) ........91 Service-Schnittstelle........... 31, 54 SUB-D-Buchse............182 SUB-D-Stecker ............182 Topologie..............182 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 203 Stichwortverzeichnis Transmission Type ............ 97 Übertragungsrate ............ 184 Versorgungsspannung ........13, 18, 52 Zulassungen ............16, 50 XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...
  • Seite 204 Stichwortverzeichnis XI/ON: Gateways für CANopen 02/2016 MN05002005Z-DE www.eaton.eu...

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Xn-gwbr-canopenXne-gwbr-canopen