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1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn
der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die
Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage
kalibriert werden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart
Standardkalibrie-
rung
Absolute accura-
cyKalibrierung (op-
tional)
Produktspezifikation - IRB 1090
3HAC088057-003 Revision: B
Beschreibung
Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo-
sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert
auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
•
mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
•
Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten befin-
den sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) oder im Roboterspeicher.
Bei Robotern, die mit Absolute accuracy kali-
briert wurden, sind die Informationen zur Opti-
on auf dem Typenschild (OmniCore) aufge-
druckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
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1 Beschreibung
1.4.1 Kalibriermethoden
Kalibriermethode
Axis Calibration
CalibWare
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