Forward; Fpga_Version; Frac; Frame - Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch

BASIC-Befehle

3.2.125 FORWARD

/i
Typ Achsenbefehl
Syntax FORWARD
FO
Beschreibung Der Befehl FORWARD bewegt eine Achse kontinuierlich mit der
Geschwindigkeit vorwärts, die im Achsenparameter SPEED eingestellt
ist. Die Beschleunigungsrate ist im Achsenparameter ACCEL definiert.
FORWARD wirkt sich auf die Basisachse aus (Einstellung mit BASE),
wenn nicht AXIS verwendet wurde, um eine Achse temporär zu spezifizieren.
Hinweis: Die Vorwärtsbewegung kann mit dem Befehl CANCEL oder
RAPIDSTOP oder durch Erreichen des Vorwärts-Grenzwertes gestoppt werden.
Argumente –
Beispiel Start:
FORWARD
WAIT UNTIL IN(0) = ON ' Warte auf Stoppsignal
CANCEL
Siehe auch AXIS, CANCEL, RAPIDSTOP, REVERSE, UNITS.

3.2.126 FPGA_VERSION

/i
Typ Slot-Parameter
Syntax FPGA_VERSION SLOT(baugruppen_nummer)
Beschreibung Dieser Parameter gibt mit Baugruppen_nummer die FPGA-Version der
Baugruppe in einem Controller-System zurück.
Argumente • Baugruppen_nummer
Die Baugruppennummern sind –1 bis 6 einschließlich 0, wobei –1 der
TJ1-MC__ und 0 die Einheit unmittelbar rechts vom TJ1-MC__ ist.
Beispiel –
Siehe auch –
PROGRAMMIERHANDBUCH

3.2.127 FRAC

/i
Typ Mathematische Funktion
Syntax FRAC(ausdruck)
Beschreibung Die Funktion FRAC gibt den Dezimalbruchteil des Ausdrucks zurück.
Argumente • Ausdruck
Jeder gültige BASIC-Ausdruck.
Beispiel >> PRINT FRAC(1.234)
0.2340
Siehe auch –

3.2.128 FRAME

/i
Typ Systemparameter
Syntax FRAME = Wert
Beschreibung Wird verwendet, um den Rahmen zu spezifizieren, innerhalb dessen bei
Rahmentransformationen operiert werden soll. Rahmentransformationen
dienen dazu, Bewegungen in einem Koordinaten-Bezugsrahmen mit
mehreren Achsen zu ermöglichen, wobei die Bewegungen nicht eins-zu-eins
mit den Achsen übereinstimmen. Ein Beispiel ist ein SCARA-Robotarm mit
Gelenkachsen. Damit die Spitze des Robotarms geradlinige Bewegungen in
X-Y-Richtung ausführen kann, müssen die Motoren die Bewegungen in einem
Muster ausführen, das durch die Geometrie des Roboters bestimmt wird.
Rahmentransformationen zur Ausführung von Funktionen wie dieser müssen aus
der Quellsprache C kompiliert und in die Controller-Systemsoftware geladen
werden. Wenden Sie sich an OMRON, wenn Sie solche Funktionen benötigen.
Ein Maschinensystem kann mit mehreren verschiedenen Rahmen spezifiziert
werden. Der aktuell aktive FRAME wird mit dem Systemparameter FRAME
spezifiziert.
Standardmäßig ist FRAME 0, was einer Eins-zu-eins-Transformation
entspricht.
Argumente –
Beispiel FRAME = 1
Siehe auch –
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