Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch Seite 272

Beispiele und Tipps
'Initialisierung
FOR i=0 TO 1
BASE(i)
ATYPE = 40
UNITS=8192
REP_DIST=20
REP_OPTION=1
FE_LIMIT=1
DRIVE_CONTROL=11
SPEED=8
ACCEL=50
DECEL=50
DEFPOS(0)
SERVO=ON
CANCEL
NEXT i
WDOG=ON
BASE(1)
'Oszilloskop-Einstellungen:
'1 Abtastung alle 2 Servozyklen
'Datenspeicherung in TABLE(1000) bis TABLE(4999)
'Weil 4 Kanäle erfasst werden, ergeben sich 1000 Abtastungen pro Kanal.
'MPOS AXIS(0) ist in TABLE(1000) bis TABLE(1999) gespeichert
'DPOS AXIS(1) ist in TABLE(2000) bis TABLE(2999) gespeichert
'Der Drehmomentsollwert für AXIS(1) ist in
'TABLE(3000) bis TABLE(3999) gespeichert
'MSPEED AXIS(1) ist in TABLE(4000) bis TABLE(4999) gespeichert
'Die Erfassung beträgt 1000 Abtastungen * 2ms / Abtastung = 2 Sekunden
SCOPE(ON,2,1000,4999,MPOS AXIS(0),DPOS,DRIVE_MONITOR,MSPEED)
FORWARD AXIS(0) 'Master-Achse vorwaerts bewegen
TRIGGER 'Datenaufzeichnung und Speicherung von Parametern starten
WHILE NOT MOTION_ERROR
'Cambox startet bei AXIS(0) Position 1
CAMBOX(0,999,UNITS,10,0,2,1)
WAIT UNTIL MPOS AXIS(0)<1
'Die Erfassung beginnt, wenn sich die Master-Achse
'an einer Position zwischen 0 and 1 befindet. Weitere Bedingungen
'sind:
'- Die vorherige Erfassung ist beendet
'(SCOPE_POS=1000)
PROGRAMMIERHANDBUCH 272