Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch Seite 227

Beispiele und Tipps
Hinweis
OMRON empfiehlt, am Ende des STARTUP-Programms
die Anweisung RUN „ihr_programm" einzugeben,
um Ihr Anwendungsprogramm zu starten. Das Anwen-
dungsprogramm startet, wenn das START-Programm
erfolgreich und ohne Fehler ausgeführt ist.
Wenn Sie Ihr Anwendungsprogramm für „Run at startup"
(beim Hochfahren ausführen) einstellen, besteht das
Risiko, dass die Maschine startet, wenn ein Fehler
im MECHATROLINK-II-Bus vorliegt.
Beispiel
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'Der Erste Teil des Programms wird automatisch
'durch das Fenster fUEr intelligente Achsen in TRAJEXIA TOOLS
'GENERIERT. Es besteht aus einer PrUEfsequenz, um
festzustellen,
'ob es sich bei der erkannten Achsenkonfiguration um
'die erwartete handelt.
'Wenn ja, wird das Programm beendet und "SHELL" gestartet.
'Wenn nicht, wird das Programm gestoppt und kein
anderes Programm gestartet.
'Dieses Programm muss so eingestellt werden, dass es
beim Einschalten der Spannungsversorgung in 'einer
'Task mit niedriger PrioritAEt (in diesem Beispiel 1)
ausgefUEhrt wird.
'================================================
'MECHATROLINK-Abschnitt starten
' Erkannte Geraete überpruefen
' Baugruppe 0
IF NOT MECHATROLINK(0,3,0) THEN
PRINT "Fehler bei der Geraetezaehlung fuer Baugruppe 0"
STOP
ELSE
IF VR(0) <> 3 THEN
PRINT "Falsche Geraetezaehlung fuer Baugruppe 0"
STOP
ENDIF
ENDIF
PROGRAMMIERHANDBUCH 227