Sicherheitswarnungen und -hinweise ...................................................................................................................................................... 16

1.1

Zielgruppe.......................................................................................................................................................................................................................................16

1.2

Allgemeine Sicherheitshinweise .....................................................................................................................................................................................................16

1.3

Sicherheits- hinweise ......................................................................................................................................................................................................................16

1.4

Sicherheitshinweise für die Betriebsumgebung ..............................................................................................................................................................................17

1.5

Sicherheitshinweise zu Anwendungen ...........................................................................................................................................................................................18

1.6

Vorsichtsmaßnahmen bei der Montage von Baugruppen ..............................................................................................................................................................21

Trajexia-System ......................................................................................................................................................................................... 22

2.1

Einführung ......................................................................................................................................................................................................................................22

2.1.1

Trajexia Hardware ...........................................................................................................................................................................................................23

2.1.2

Dieses Handbuch .............................................................................................................................................................................................................23

2.2

Multitasking-BASIC-Programmierung .............................................................................................................................................................................................23

2.3

BASIC-Programmierung .................................................................................................................................................................................................................24

2.3.1

Achse, System und Task-Anweisungen ...........................................................................................................................................................................24

2.3.2

Speicherbereiche..............................................................................................................................................................................................................24

2.3.3

Datenstrukturen und Variablen.........................................................................................................................................................................................25

2.3.4

Mathematische Spezifikationen........................................................................................................................................................................................27

2.4

Bewegungsausführung ...................................................................................................................................................................................................................28

2.4.1

Profilgenerator ..................................................................................................................................................................................................................28

2.4.2

Sequenzsteuerung ...........................................................................................................................................................................................................29

2.4.3

Laden eines Bewegungsbefehls.......................................................................................................................................................................................29

2.5

Befehlszeilen-Schnittstelle ..............................................................................................................................................................................................................30

2.6

BASIC-Programme .........................................................................................................................................................................................................................30

2.6.1

Verwalten von Programmen .............................................................................................................................................................................................30

2.6.2

Programm-Kompilierung...................................................................................................................................................................................................31

2.6.3

Programmausführung.......................................................................................................................................................................................................31

BASIC-Befehle ............................................................................................................................................................................................ 33

3.1

Kategorien ......................................................................................................................................................................................................................................33

3.1.1

Achsenbefehle .................................................................................................................................................................................................................33

3.1.2

Achsenparameter ............................................................................................................................................................................................................34

3.1.3

Kommunikationsbefehle und -parameter .........................................................................................................................................................................36

3.1.4

Konstanten .......................................................................................................................................................................................................................36

3.1.5

E/A-Befehle, -funktionen und -parameter .......................................................................................................................................................................36

3.1.6

Mathematische Funktionen und Operanden

3.1.7

Programmbefehle ............................................................................................................................................................................................................37

3.1.8

Programmsteuerungsbefehle ..........................................................................................................................................................................................38

3.1.9

Slot-Parameter und -modifikatoren .................................................................................................................................................................................38

3.1.10

Systembefehle und -funktionen .....................................................................................................................................................................................38

PROGRAMMIERHANDBUCH

...............................................................................................................................................................37