Trajexia-System
2.1.1
Trajexia Hardware
Die Trajexia Hardware wird im Trajexia Hardware-Referenzhandbuch näher
erläutert. Es ist empfehlenswert, das Hardware-Referenzhandbuch vorab zu
lesen. Das Trajexia-System bietet folgende Vorteile:
Direkte Verbindung über Ethernet
Die integrierte Ethernet-Schnittstelle des Trajexia ermöglicht die direkte
und schnelle Verbindung mit PC's, SPS, MMI's und anderen Geräten. Der
direkte Zugriff auf die Antriebsparameter ist über den schnellen Motion-Bus
MECHATROLINK-II gewährleistet. Trajexia ermöglicht „Explicit Messaging"
über Ethernet und den MECHATROLINK-II Motion-Bus. Dies bietet eine
vollständige Transparenz bis hinunter zur Aktuatorenebene und ermöglicht
einen dezentralen Zugriff.
Schutz Ihres Know-Hows
Ein Passwortschutz nach einem Verschlüsselungsverfahren garantiert den
zuverlässigen Schutz Ihres wertvollen Know-Hows.
Serielle Schnittstelle und lokale E/A's
Eine serielle Schnittstelle ermöglicht den direkten Anschluss an jede beliebige
OMRON-SPS- und MMI-Systeme sowie an andere Feldgeräte. Dank der frei
konfigurierbaren integrierten 16 Eingänge und 8 Ausgänge des Controllers
können Sie den Trajexia perfekt in Ihr Anlagenkonzept integrieren.
MECHATROLINK-II-Master
Der MECHATROLINK-II-Master steuert bis zu 16 Servos, Frequenzumrichter
oder E/A und ermöglicht eine vollständige Transparenz des gesamten
Systems. MECHATROLINK-II bietet die Kommunikationsgeschwindigkeit
und Zeitgenauigkeit, die für eine perfekte Bewegungssteuerung von Servos
erforderlich sind. Die Bewegungszykluszeit kann zwischen 0,5 ms, 1 ms oder
2 ms gewählt werden.
TJ1-FL02 (Flex Achsmodul-Baugruppe)
Die TJ1-FL02 bedient alle analogen Antriebe und Schrittmotorsteuerungen.
Das Modul unterstützt die wesentlichen Encoder-Protokolle und erlaubt so
den Anschluss eines externen Encoders an das System.
PROGRAMMIERHANDBUCH
Antriebe und Frequenzumrichter
Eine große Auswahl an Servo-, Linear- und Torquemotoren sowie
Servotreibern und Frequenzumrichtern, die Ihren Anforderungen an
Integrationsdichte, Leistung und Zuverlässigkeit entsprechen, steht
Ihnen für die Lösung Ihrer Applikation zur Verfügung. Die an den
MECHATROLINK-II Motion-Bus angeschlossenen Frequenzumrichter
werden mit derselben Systemtaktzeit wie die Servoantriebe betrieben.
Dezentrale E/A's
Dezentrale E/A-Module am MECHATROLINK-II Motion-Bus ermöglichen
eine Erweiterung des Systems bei Beibehaltung eines einzigen durchgängigen
Motion-Bussystems.
PROFIBUS DP
Der PROFIBUS-DP-Slave erlaubt den Anschluss an ein PROFIBUS-
Netzwerk in Ihrer Maschine.
DeviceNet
Der DeviceNet-Slave erlaubt den Anschluss an ein DeviceNet-Netzwerk
in Ihrer Maschine.
2.1.2
Dieses Handbuch
Dieses Programmierhandbuch enthält spezielle Informationen zu folgenden
Themen:
•
Beschreibung und Verwendung der BASIC-Befehle
•
Die für das Trajexia-System erforderlichen Kommunikationsprotokolle
•
Die Verwendung und Beschreibung der Elemente der Trajexia Tools-
Schnittstelle
•
Programmbeispiele und gute Programmiertechnik
•
Fehlersuche und Fehlerlokalisierung
2.2
Multitasking-BASIC-Programmierung
Die TJ1-MC__-Baugruppen (Motion Controller-Baugruppe) verfügen über
eine Multitasking-Version der Programmiersprache BASIC. Die Motion Control-
Sprache basiert zum großen Teil auf einem in Tokens übersetzten BASIC, und
die Programme werden vor ihrer Ausführung in die Token-Form kompiliert.
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