P_Gain; Pmove - Omron Trajexia TJ1-MC04 Programmierhandbuch

BASIC-Befehle
Beschreibung Der Parameter OV_GAIN enthält die Ausgangsdrehzahlverstärkung.
Die Leistungsbeeinflussung der Ausgangsdrehzahl wird berechnet, indem
die Änderung an der gemessenen Position mit dem Wert des Parameters
OV_GAIN multipliziert wird. Der Standardwert ist 0.
Ein Hinzufügen der Ausgangsdrehzahlverstärkung zu einem System
entspricht mechanisch dem Hinzufügen einer Dämpfung. Sie ermöglicht
ein sanfteres Ansprechen und erlaubt den Einsatz einer höheren
Proportionalverstärkung als normalerweise möglich, jedoch auf Kosten
eines höheren Schleppfehlers. Hohe Werte können Schwingungen
verursachen und hohe Schleppfehler erzeugen.
Hinweis: Um Instabilität zu vermeiden, sollte die Servoverstärkung nur
dann geändert werden, wenn SERVO ausgeschaltet ist.
Argumente –
Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch D_GAIN, I_GAIN, P_GAIN, VFF_GAIN.

3.2.203 P_GAIN

/i
Typ Achsenparameter
Syntax P_GAIN
Beschreibung Der Parameter P_GAIN enthält die Proportionalverstärkung.
Die proportionale Leistungsbeeinflussung wird berechnet, indem der
Schleppfehler mit dem Wert des Parameters P_GAIN multipliziert wird.
Der Standardwert von P_GAIN für Mechatro-Speed-Achsen (ATYPE = 41) ist
131072. Der Standardwert für Flex Achsmodule Servo (ATYPE = 44) ist 1,0.
Die Proportionalverstärkung stellt die Steifigkeit für das Servo-
Ansprechverhalten ein. Zu hohe Werte können zu Schwingungen führen.
Zu niedrige Werte führen zu großen Schleppfehlern.
Hinweis: Um Instabilität zu vermeiden, sollte die Servoverstärkung nur dann
geändert werden, wenn SERVO ausgeschaltet ist.
Argumente –
Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch D_GAIN, I_GAIN, OV_GAIN, VFF_GAIN.
PROGRAMMIERHANDBUCH
3.2.204 PI
/i
Typ Konstante (Nur-Lesen)
Syntax PI
Beschreibung Die Konstante PI gibt den numerischen Wert 3,1416 zurück.
Argumente –
Beispiel Umfang = 100
PRINT "Radius = ";Umfang/(2 * PI)
Siehe auch –

3.2.205 PMOVE

/i
Typ Task-Parameter (Nur-Lesen)
Syntax PMOVE
Beschreibung Der Parameter PMOVE enthält den Status des Task-Befehlsspeichers.
Der Parameter gibt TRUE zurück, wenn die Task-Befehlsspeicher belegt
sind und FALSE, wenn Sie leer sind.
Wenn der Task einen Bewegungsbefehl ausführt, lädt sie die Bewegungsdaten
in den Task-Bewegungs-Befehlsspeicher. Die Befehlsspeicher können eine
Bewegungsanweisung für eine beliebige Achsengruppe speichern. PMOVE
wird auf TRUE gesetzt, wenn das Laden der Befehlsspeicher abgeschlossen
ist. Wenn der nächste Servo-Interrupt auftritt, lädt der Profilgenerator die
Bewegung in den Befehlsspeicher für die nächste Bewegung- (NTYPE) der
benötigten Achsen, wenn sie verfügbar sind. Wenn diese zweite Übertragung
abgeschlossen ist, wird PMOVE auf 0 gesetzt, bis eine weitere Bewegung im
Task ausgeführt wird.
Jede Task hat ihren eigenen PMOVE-Parameter. Verwenden Sie den
Modifikator PROC, um auf den Parameter für eine bestimmte Task
zuzugreifen. Ohne PROC wird der aktuelle Task ausgeführt.
Argumente –
Beispiel Kein Beispiel.
Siehe auch NTYPE, PROC.
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